履带式机器人

机械臂是一种用于模拟人类手臂运动的机械装置，通常由多个关节和连接部件组成，能够在空间中进行多维度的运动。它被广泛应用于工业自动化、科学研究、医疗领域、航天探测等各个领域，用于执行需要精确、重复或危险的任务。

 机械臂的动力学研究机械臂内部各部件之间的相互作用，以及外部施加在机械臂上的力和扭矩对机械臂的影响。动力学分析包括机械臂的运动学、静力学和动力学三个方面，以确保机械臂在执行任务时能够稳定、精准地运动，并且能够承受外部载荷和冲击。其主要控制器为舵机，不同型号的舵机扭矩力不一样，当然价格越贵的舵机扭矩更大，可以支撑起更重的物体。

在这个履带式机器人里，机械臂使用了三个舵机，一个舵机控制底座的旋转，一个舵机控制机械臂上下摆动，一个舵机控制夹子。使用履带式作用主要有

1. 稳定性和适应性：履带式机器人通过它们的履带提供更广泛的接触面积，从而增加了在不同地形上的稳定性和适应性。它们可以轻松地通过泥泞、沙地、雪地等复杂的地形，以及越过障碍物和不平整的地面。

2. 载重能力：由于履带的设计可以更均匀地分布重量，履带式机器人通常能够承载更大的负载，这使它们在搬运重物或执行其他需要承重能力的任务时非常有用。

而驱动舵机和电机的主要使用PWM，PWM的介绍在我前面发的文章有详细介绍。简单来说就是驱动舵机和电机，然后怎么合理调度这些舵机和电机相互之间配合以实现想要的功能。

当然机械臂的主要作用是完成简单可重复的性的动作，这里我使用的是三个数组来记录舵机的角度，机械臂每到一个位置就记录到数组里面，实现重复动作就是调用这三个数组。

舵机初始化： 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void PWM_Init(void)
{
	//这里定时器2对应CH2(PA1),定时器3对应CH1(PA6)，定时器4对应CH3(PB8)
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//选择TIM定时器
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//同时开启A和B口
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//需要复用推挽输出，因为此程序是CH1输出，是片上外设
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8;//根据GPIO引脚定义，此程序用的是OC2通道，对应的是CH2，由引脚图可知选PA1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//由内部时钟驱动
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);//由内部时钟驱动
	TIM_InternalClockConfig(TIM4);//由内部时钟驱动
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;     //预分频系数1
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;//             //PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=20000-1;//                 //ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//高级定时器的中的重复计数器的
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//时机单元初始化函数
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//时机单元初始化函数
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);//时机单元初始化函数
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断
	TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//避免给一些没用到的参数赋予初始值而导致混乱
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//模式选择，此时选择PWM1模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//极性选择，这里是高极性，不翻转，按原来的高低电平输出
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//使能输出
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;              //设计CCR的值
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
	
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	
	TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);//外部设计CCR的值
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	
	TIM_SetCompare3(TIM4,Compare);//外部设计CCR的值
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	
	TIM_SetCompare1(TIM3,Compare);//外部设计CCR的值
}

main函数：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h" 
#include "OLED.h"  
#include "Servo.h" 
#include "serial.h"
extern uint8_t Serial_RxFlag;


uint8_t KeyNum;
float Angle=0;
uint8_t stop=0;

extern uint8_t Serial_RxPacket[100];
uint8_t Angle1=100;
uint8_t Angle2=0;
uint8_t Angle3=0;

//初始化电机角度
void init_Servo(){
	Servo_SetAngle1(160);//2号//最小的是70  最大值为160
	Servo_SetAngle2(0);//3号
	Servo_SetAngle3(0);//1号

}
//控制一号电机
void ctrl_Servo1_up(){
	
	Angle1= Angle1 + 5;
	if(Angle1>=160)
	{
		Angle1=160;
	}
	Servo_SetAngle1(Angle1);
}

//控制二号电机
void ctrl_Servo2_up(){
	Angle2= Angle2 + 5;
	Servo_SetAngle2(Angle2);
}

//控制三号电机
void ctrl_Servo3_up(){
	Angle3= Angle3 + 5;
	Servo_SetAngle3(Angle3);
}


//控制一号电机
void ctrl_Servo1_done(){
	Angle1= Angle1 - 5;
	
		if(Angle1<=70)
	{
		Angle1=70;
	}
	Servo_SetAngle1(Angle1);
}

//控制二号电机
void ctrl_Servo2_done(){
	Angle2= Angle2 - 5;
	Servo_SetAngle2(Angle2);
}

//控制三号电机
void ctrl_Servo3_done(){
	Angle3= Angle3 - 5;
	Servo_SetAngle3(Angle3);
}



	




int main(void)
{
//	OLED_Init();
	Servo_Init();
	Serial_Init();
    static char s=0;
	init_Servo();
	static	uint8_t num1[100];
	static	uint8_t num2[100];
	static	uint8_t num3[100];
	
	while(1)
	{
	
	if(Serial_RxFlag==1)
	{
	OLED_ShowNum(2,2,1,2);
	Serial_RxFlag=0;
	
	while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == 0);	//等待数据发送完成

		
		s=Serial_RxPacket[0];
		
		static uint8_t flag=0;		
		
		switch(s)
		{
			case '1': //记录三个舵机的角度
			{
				

				num1[flag]=Angle1;
				num2[flag]=Angle2;
				num3[flag]=Angle3;

				flag++;
	;
			}break; 					   

			case '2': 
			{
				ctrl_Servo1_up();
//				OLED_ShowNum(1,1,2,1);
							
			}break;
			

			case '3'://上下
			{
				ctrl_Servo2_up();
			
				
				
			}break;   
			
			case '4'://夹子
			{
				ctrl_Servo3_up();
				
			
			}break;	
			case '5':
			{
				ctrl_Servo1_done();
						
			}break;	
			case '6':
			{
				ctrl_Servo2_done();
						
			}break;	
			case '7':
			{
				ctrl_Servo3_done();
						
			}break;	
			case '8':
			{
				
					
			for(uint8_t j=0;j<flag;j++)
				{
					Servo_SetAngle1(num1[j]);
					Servo_SetAngle2(num2[j]);
					Servo_SetAngle3(num3[j]);
					Delay_s(1);
				}				

						
	
				
			}break;	
			
		}
	
}

}
}

履带机械臂