基于XTDrone的ZD550+Mid360实现

前言

本文是对ZD550搭载Mid360激光雷达Gazebo仿真平台搭建记录的实现

文件导入

先下载提供的文件

链接: https://pan.baidu.com/s/1reqGCcQOj1T_tGBY3EZWpw?pwd=328c 提取码: 328c

将文件夹ZD550_Mid360中的5个文件夹都添加到PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下，其中models目录下可能已有livox_mid40，可直接覆盖。

根据实际路径修改引用的model、csv位置！

如Mid360.sdf文件修改其<csv_file_name>为本电脑环境下的绝对路径

<csv_file_name>/home/byy/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/livox_mid40/scan_mode/mid360.csv</csv_file_name>

文件修改

再修改其ray标签下的内容，min_angle、max_angle（弧度制）等参数根据需要自定义

具体参数含义参见：XTDrone+ZD550+Livox_Mid360+IMU仿真实现

<ray>
			  <scan>
				  <horizontal>
				    <samples>100</samples>
				    <resolution>1</resolution>
				    <min_angle>0</min_angle>
            			    <max_angle>6.28</max_angle>
				  </horizontal>
				  <vertical>
				    <samples>360</samples>
				    <resolution>1</resolution>
				    <min_angle>-0.0561995544444</min_angle>
           			    <max_angle>0.981223276667</max_angle>
				  </vertical>
			  </scan>
			  <range>
				  <min>0.1</min>
				  <max>30</max>
				  <resolution>0.02</resolution>
			  </range>
			  <noise>
				  <type>gaussian</type>
				  <mean>0.0</mean>
				  <stddev>0.0</stddev>
			  </noise>
			  </ray>

修改indoor1.launch文件的sdf文件

cd ~/PX4_Firmware/launch
gedit indoor1.launch
#修改为：<arg name="sdf" value="Z550_Mid360"/>

编译运行

如果需要修改输出点云的格式，通过修改livox_laser_simulation/src目录下的livox_points_lugin.cpp中的第101行，从而得到不同的点云类型，每次修改完后需重新编译

注：有时存在的编译失败情况，关闭终端后重新打开再编译就好了

cd ~/catkin_ws
catkin_make

roslaunch px4 indoor1.launch
rviz

mid360实际min_angle可低于水平线，如rviz所示点云为Z550的螺旋桨。