XTDrone+ZD550+Livox_Mid360+IMU仿真实现

夜雨拾年

于 2024-07-12 01:47:06 发布

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文章标签：无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_71983702/article/details/140365857

版权

简介

本文是前两篇博客Livox_Mid360+IMU仿真搭建、基于XTDrone的ZD550+Mid360实现的结合，将ZD550与Livox_Mid360+IMU结合，从原有的xacro文件转为sdf文件，更适合gazebo仿真的实现。

在这里插入图片描述

若想实现对激光雷达参数的修改，可参考以下部分

<ray> 标签内部的元素详细定义了 Gazebo 中使用的雷达传感器的扫描特性和性能。这些设置影响雷达模拟的准确性和效果。以下是 <ray> 标签内部各个子标签的详细解释：

这个标签定义了雷达扫描的参数，包括水平和垂直扫描的配置：

<horizontal>:
- <samples>: 指定一次完整水平扫描中的采样点数。在这个配置中，它被设为100，表示每个完整的水平圈有100个采样点。
- <resolution>: 这里指定了扫描的分辨率倍数。通常，这个值设为1意味着扫描按照设定的样本数精确进行。
- <min_angle> 和 <max_angle>: 设定水平扫描的起始和结束角度。此处使用表达式计算，从0弧度开始到 2π弧度结束，即一个完整的360度圈。
<vertical>:
- <samples>: 指定垂直扫描的样本数，此处为360，表示在垂直方向上的分辨率。
- <resolution>: 同样指定垂直扫描的分辨率倍数，设为1。
- <min_angle> 和 <max_angle>: 设定垂直扫描的最小和最大角度，通过弧度给出。这里的角度通过将角度值转换为弧度来计算，对应于从 -3.22 度到 +56.22 度。FOV=max_angle-min_angle=59.44°，接近mid360的实际测量角度。

定义雷达的测距能力：

定义模拟雷达数据时加入的噪声模型：

<type>: 噪声类型，这里使用的是“gaussian”（高斯噪声），它是一种常见的模拟真实环境中传感器误差的噪声模型。
<mean> 和 <stddev>: 高斯噪声的平均值和标准差，这里分别为0.0和0.01。平均值为0意味着噪声在长期平均上不会导致系统性偏差，标准差为0.01提供了噪声的变异性大小。