控制霍尔编码器电机（有刷）的一个思路

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采用的是外部中断倍频测速。

 这个方法测出来的值是B相或者A相的高低电平变化，再给到一个定时器去定时清空存储的数据，就是初始速度值，但是加pid去控制电机旋转时，会发现，输入的这个值和输出的占空比会有很大的差，pid没有意义，会直接拉满。

所以要进行速度转换，但是计算太复杂也会导致精度误差太大。可以直接对原始输入值进行放大或减小相应倍数。对最后输出也是。

//LF
//		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_1))
//		{
//			encoder_LF++;
//		}           
//		else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_1))
//		{
//			encoder_LF--;
//		}
//		//RF
//		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3))
//		{ 
//			encoder_RF++;
//		}
//            
//		else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_3))
//		{
//			encoder_RF--;
//		}
//		//LB
//		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_5))
//		{
//			encoder_LB++;
//		}
//            
//		else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_5))
//		{
//			encoder_LB--;
//		}
//		//RB
//		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0))
//		{
//			encoder_RB++;
//		}
//            
//		else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0))
//		{
//			encoder_RB--;
//		}

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