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RSS订阅原创 ubuntu18.04与Windows10双系统使用Kazam录制的mp4格式的视频无法在Windows下播放
搜了资料很多都说是编码格式的原因，导致虽然是MP4，但是在Windows下无法播放。输出的*.mp4视频在windows上面播放正常。Kazam保存视频的格式是H264(mp4)再对录制的*.mp4视频进行。
2024-07-17 15:43:42
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原创 ZED 2i 双目-IMU标定
1、标定IMU的白噪声和bias游走时，有两个常用的开源工具，一个是imu_utils，一个是kalibr_allan，都是计算IMU随机误差的Allan方差的。h、最后对差值序列统计其均方值（这是处理任何随机样本的标准操作），这样统计出来的就是介于1倍块长度和2倍块长度这样一个很窄的时间尺度范围内的误差波动情况。在标定之间我们需要一个描述这个标定板的文件，这个文件是描述标定板的真实尺度的，比如：如果用A4纸打印的就写成如下即可。-- IMU的名字，后面生成的标定文件会附带这个名字作为标记 -->
2024-01-05 22:30:17
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原创 GVINS代码学习4
收集优化A中对最老帧有约束的所有的残差块，进行预处理，执行preMarginalize()，计算每个残差块的残差和雅可比，备份参数块的数据到parameter_block_data。2、找出和这次要边缘化的参数块（以最老帧为起始观察帧的路标点逆深度，最老帧位姿，最老帧速度零偏）有关的约束（预积分约束，重投影约束，以及上一次边缘化约束）para_rcv_ddt+i:包含接收机钟漂的参数块，表示不同接收机的钟漂，i是循环变量，用于索引不同的接收机，一维参数块，初始值为一个实数;
2023-12-25 22:17:17
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原创 使用evo评估INGVIO
运行GVINS-OpenDatasets的sports_field.bag文件。轨迹生成了bag文件，使用python文件转换成txt格式便于进行评估。运行，只展示了monocular情况下的轨迹评估。转换以后使用evo进行评估。
2023-12-21 17:35:25
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原创 入门理解关于SLAM中的优化
因子图优化和图优化的区别在于：因子图是增量的处理后端优化。1. 构建因子图：首先定义误差模型，然后加先验因子和其他变量因子，通过表示不同传感器的误差函数和协方差矩阵，构建不同类型传感器的因子，最后给因子设定初值。用圆圈表示变量，这里的变量是 SLAM中待优化的部分，即相机位姿 x 和路标 l，而没有观测 z 和输入 u——因为这几个量是给定的而不是待优化的。5.因子图优化：保留中间结果，每加入一个点，对不需要重新计算的就直接用之前的中间结果，需要重新计算的再去计算，从而避免冗余计算。
2023-12-20 16:47:38
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原创 GVINS代码学习3
b：第二次求解R0，计算初始旋转矩阵与第一帧旋转矩阵Rs[0]之间的旋转差异rot_diff，更新Ps、Rs和Vs数组中每一帧的位置和速度，通过旋转差异rot_diff进行旋转变换，输出 更新后的重力向量g和初始旋转矩阵Rs[0]的欧拉角表示，为枢纽帧相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵并且b(0)在w系下yaw=0。gnss_msg是存储GNSS数据的变量。6、初始化关键帧索引kv为-1，遍历所有图像帧，如果图像帧是关键帧，则增加关键帧索引kv，并将x中对应的旋转向量赋值给Vs[kv]，表示该关键帧的速度。
2023-12-17 21:34:14
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原创 GVINS代码学习记录2
进行光流跟踪操作执行cv::calcOpticalFlowPyrLK(cur_img, forw_img, cur_pts, forw_pts, status, err, cv::Size(21, 21), 3);设置mask，执行setMask()，假如合格特征点不够，利用mask均匀化提取新的特征点，执行cv::goodFeaturesToTrack()函数在下一帧图像中检测新的特征点。5，更新前后帧信息，去畸变同时计算特征点速度，执行undistortedPoints()2、检查时间戳是否正常。
2023-12-07 12:01:41
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原创 编译IC-GVINS：以惯导为核心的GNSS视觉INS组合导航系统，并评估数据集
运行IC-GVINS在终端输入下列指令】使用给出的python文件评估。
2023-12-06 21:22:26
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原创 编译INGVIO，运行sports_field数据集
但是有一个官网的SuiteSparse Library 不确定下载哪个版本并未下载，但是编译成功。运行之前下载的GVINS-Dataset数据集sports_field.bag。轨迹运行以后生成bag文件，评估待续&……与GVINS配置环境相同。
2023-12-05 21:48:22
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原创 GVINS运行GVINS-Datasets数据集，使用evo评估
evo_ape tum --t_max_diff 0.1 complex_environment_rtk_result.tum vins_result_no_loop.csv -va --plot_mode=xyz -p //绝对轨迹误差。$ evo_rpe tum --t_max_diff 0.1 complex_environment_rtk_result.tum vins_result_no_loop.csv -p -as //相对轨迹误差。在github上下载bag包。
2023-12-04 21:06:33
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原创 评估GVINS运行complex_environment数据集时出现时间戳未对齐
参考链接https://blog.csdn.net/guanjing_dream/article/details/127106377，修改/home/lyy/catkin_ws/src/GVINS/estimator/src/utility路径下的visualization.cpp文件中的path部分代码，按链接修改。
2023-12-04 17:37:44
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空空如也
空空如也
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