GVINS运行GVINS-Datasets数据集，使用evo评估

在github上下载bag包

运行GVINS-Datasets/toolkit/src/bag2rinex.cpp与bag2rtk_solution.cpp文件，分别将bag文件转换为rnx文件和rtk_result文件；

$ source devel/setup.bash
$ rosrun gvins_dataset_toolkit bag2rinex

和

$ source devel/setup.bash
$ rosrun gvins_dataset_toolkit bag2rtk_solution

评估

$  evo_ape tum sports_field_rtk_result.tum vins_result_no_loop.csv -p -as  //评估轨迹误差

$  evo_rpe tum sports_field_rtk_result.tum vins_result_no_loop.csv -va --plot_mode=xyz -p

对于数据集complex_environment.bag文件按照上述步骤运行时出现，时间戳同步误差的问题，指令使用下述即可解决：

$ evo_ape tum --t_max_diff 0.1 complex_environment_rtk_result.tum vins_result_no_loop.csv -va --plot_mode=xyz -p //绝对轨迹误差

$   evo_rpe tum --t_max_diff 0.1 complex_environment_rtk_result.tum vins_result_no_loop.csv -p -as //相对轨迹误差