编译IC-GVINS：以惯导为核心的GNSS视觉INS组合导航系统，并评估数据集

已于 2023-12-06 21:29:05 修改
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文章标签： c++
于 2023-12-06 21:22:26 首次发布
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运行IC-GVINS在终端输入下列指令】
$  source ~/gvins_ws/devel/setup.bash

# Run IC-GVINS node
$  roslaunch ic_gvins ic_gvins.launch configfile:=/home/lyy/data/urban38/IC-GVINS/gvins.yaml

# Open another terminal to play the ROS bag
$  rosbag play /home/lyy/data/urban38/urban38.bag

使用给出的python文件评估

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在此文章中，笔者会尽量回忆并记录所有在跑代码阶段遇到的问题以及解决方案，希望能给大家提供一些帮助。当然，有很多的问题被忽略了，大家也可以私信我或者留言（越早越好哦～趁我还有热乎的记忆，我会尽力帮助大家。ps：我觉得我几乎是把所有坑都踩了一遍哈哈）。
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然后是glog，在glog上我遇到了一个大坑，让我明白了一个道理直接sudo apt-get install的都不可靠，要不报错还得自己编译，自己指定静态库和动态库。Ceres依赖glog，虽然官方写的Ceres需要2.0.0和2.1.0，但我用2.1.0时最后roslaunch时出现了这个issue里的。编译的过程需要注意观察glog版本和Ceres用的glog版本是否一致，以及是否有其他的报错信息。直接安装的最新版本，总是会莫名其妙的出现一些问题，所以建议直接源码编译，这是参考的文章。
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本文更改自 吴桐wutong 微信公众号文章。
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ic-gvins是一个用于图像分割的深度学习模型，其主要目标是将输入的图像分割成不同的物体或区域。 该模型首先通过卷积神经网络（CNN）对输入图像进行特征提取。这些特征可以捕捉到图像的不同形状、纹理和颜色等信息。通过多个卷积层和池化层的堆叠，模型可以逐渐提取出更加高级别的特征。 接下来，ic-gvins利用全连接层和残差连接来对特征进行分割。全连接层将把之前得到的特征转换为与需要分割的物体或区域相匹配的概率图。残差连接则可以帮助模型更好地捕捉图像的细节和边缘信息。 最后，ic-gvins使用一种叫做图像分割分支的技术来生成最终的分割结果。图像分割分支通过组合特征图和概率图，使用卷积和转置卷积操作，以像素级别的精度生成分割结果。这些操作将概率图中的每个像素映射到原始图像中的位置，并根据物体的概率选择是否将该像素标记为该物体。 总之，ic-gvins是一种基于深度学习的图像分割模型，通过特征提取、全连接层和残差连接等操作，可以将输入图像分割成不同的物体或区域，并生成像素级别的分割结果。这种模型在计算机视觉领域的目标检测、图像编辑和自动驾驶等任务中有着广泛的应用前景。
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