STM32F103ZET6通过CAN通信红外遥控伺服/谐波电机简介

最新推荐文章于 2024-07-22 16:39:31 发布

玖天星辰变

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_73258519/article/details/132313573

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一、STM32F103ZET6单片机简介

STM32F103ZET6是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款基于ARM Cortex-M3内核的高性能32位单片机。它具有较强的计算能力和丰富的外设接口，适用于广泛的应用领域。

以下是该单片机的一些主要特性：

核心： 基于ARM Cortex-M3内核，工作频率最高可达到72MHz，具有较强的运算能力和低功耗设计。
存储器： STM32F103ZET6具有128KB Flash程序存储器和64KB SRAM数据存储器，可以满足大多数应用的存储需求。
外设接口： 该单片机提供了多种外设接口，包括多个串行通信接口（USART、SPI、I2C等），通用定时器/计数器，模拟数字转换器（ADC），PWM输出等，方便与其他设备进行通信和连接。
电源管理： 单片机提供了多种低功耗模式，可根据需求调整功耗，延长电池寿命或节能。
安全性： 针对数据安全和系统安全，该单片机提供了硬件加密引擎和支持代码执行保护的存储器，以保护关键数据和系统免受未授权访问。
开发工具支持： 意法半导体提供了丰富的开发工具和软件支持，包括STM32Cube软件包、集成开发环境（IDE）以及例程、驱动程序等，加速产品开发和调试过程。

STM32F103ZET6是一款功能强大的高性能单片机，适用于各种应用领域，如工业自动化、消费电子、通信设备等。它具有丰富的外设接口和灵活的低功耗模式，为开发者提供了更好的设计灵活性和资源管理能力。

二、CAN通信简介

CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车和工业控制领域的串行通信协议。它由德国公司Bosch于1986年提出，并在1991年成为国际标准ISO 11898。

CAN通信具有以下特点：

总线拓扑结构：CAN采用总线拓扑结构，所有节点通过同一根总线连接。这种结构简化了系统布线，降低了成本。
高可靠性：CAN具备高度的抗干扰能力和容错性。它使用差分信号传输方式，能有效抵抗噪声和干扰。
实时性：CAN通信速率可以达到1Mbps，在实时性要求较高的应用中表现出色。它使用非冲突的优先级识别机制，确保关键消息的及时传输。
多主机通信：CAN支持多主机系统，多个节点可以同时发送数据。这种结构下，每个节点根据优先级进行数据传输，避免了冲突。
灵活性：CAN协议支持多种数据传输方式，如广播、单播和组播。它还提供了灵活的错误检测和纠正机制，从而增强了数据的可靠性。

在汽车领域，CAN通信广泛应用于车载网络，用于连接各种传感器、执行器和控制单元。通过CAN总线，这些设备可以相互通信，实现车辆的功能和性能控制。CAN通信是一种可靠、实时且灵活的串行通信协议，适用于需要高度可靠性和实时性的应用场景，特别是在汽车和工业控制领域得到广泛应用。

三、通过CAN通信控制电机代码架构

3.1首先选择有个已有工程，主要控制代码有can.c、main.c、romote.c，通过代码移植的方法工作量较小，例如选择正点原子的红外遥控试验工程的代码，在该工程中可以移植CAN通信试验中的代码到HRRDWARE文件夹中

在can.c中can基础配置已完成，只需要根据电机的CAN通信指令说明进行控制指令选择，例如我使用的电机可采用速度闭环控制命令（0xA2）

在can.c中根据电机对应的速度控制指令，设置发送数据域定义，包括速度命令和停止命令。

u8 CAN1_ctl_speed(uint32_t id, int32_t val)  //
{

  CanTxMsg TxMessage;
	  u8 mbox;
  u16 i=0;
	//val=val*100;//8/1屏蔽
  TxMessage.StdId=id;					 // 标准标识符 
  TxMessage.ExtId=id;				   // 设置扩展标示符 
  TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; // 标准帧
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;		 // 数据帧
  TxMessage.DLC=8;						// 要发送的数据长度
    can1_send_data[0] = 0xA2;//此处采用速度闭环控制命令(0xA2)
    can1_send_data[1] = 0x00;
    can1_send_data[2] = 0x00;
    can1_send_data[3] = 0x00;
    can1_send_data[4] = (uint8_t)(val);
    can1_send_data[5] = (uint8_t)(val>>8);
    can1_send_data[6] = (uint8_t)(val>>16);
    can1_send_data[7] = (uint8_t)(val>>24);       
  for(i=0;i<8;i++)
  TxMessage.Data[i]=can1_send_data[i];		
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   

  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;	//等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;		  
}

u8 CAN1_ctl_stop(uint32_t id, int32_t val)  //
{

  CanTxMsg TxMessage;
	  u8 mbox;
  u16 i=0;
  TxMessage.StdId=id;					 // 标准标识符 
  TxMessage.ExtId=id;				   // 设置扩展标示符 
  TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; // 标准帧
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;		 // 数据帧
  TxMessage.DLC=8;						// 要发送的数据长度
    can1_send_data[0] = 0x81;//电机停止命令
    can1_send_data[1] = 0x00;
    can1_send_data[2] = 0x00;
    can1_send_data[3] = 0x00;
    can1_send_data[4] = (uint8_t)(val);
    can1_send_data[5] = (uint8_t)(val>>8);
    can1_send_data[6] = (uint8_t)(val>>16);
    can1_send_data[7] = (uint8_t)(val>>24);       
  for(i=0;i<8;i++)
  TxMessage.Data[i]=can1_send_data[i];		
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   

  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;	//等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;		
}

主函数中，调用can.h文件，在红外遥控按键指令中，加入电机速度控制命令、停止命令，并设置转速参数。

key=Remote_Scan();	
		if(key)
		{	 
			LCD_ShowNum(86,130,key,3,16);		//显示键值
			LCD_ShowNum(86,150,RmtCnt,3,16);	//显示按键次数		
    //根据按键值选择对应的符号并显示			
			switch(key)
			{
				case 0:str="ERROR";break;			   
				case 162:str="POWER";break;	    
				case 98:str="UP";break;	    
				case 2:str="PLAY";break;		 
				case 226:str="ALIENTEK";break;		  
				case 194:str="RIGHT";break;	   
				case 34:str="LEFT";break;		  
				case 224:str="VOL-";break;		  
				case 168:str="DOWN";break;		   
				case 144:str="VOL+";break;		    
				case 104:str="1";CAN1_ctl_speed(0x141,-3000);delay_ms(1000);break;	
				case 152:str="2";CAN1_ctl_speed(0x141,-4000);delay_ms(1000);break;	   
				case 176:str="3";CAN1_ctl_speed(0x141,-5000);delay_ms(1000);break;	    
				case 48:str="4";CAN1_ctl_speed(0x141,-6000);delay_ms(1000);break;		    
				case 24:str="5";CAN1_ctl_speed(0x141,-70000);delay_ms(1000);break;		    
				case 122:str="6";CAN1_ctl_speed(0x141,-8000);delay_ms(1000);break;		  
				case 16:str="7";CAN1_ctl_speed(0x141,4000);delay_ms(1000);break;			   					
				case 56:str="8";CAN1_ctl_speed(0x141,5000);delay_ms(1000);break;	 
				case 90:str="9";CAN1_ctl_speed(0x141,6000);delay_ms(1000);break;//
				case 66:str="0";CAN1_ctl_stop(0x141,0);delay_ms(1000);break;//
				case 82:str="DELETE";break;		 
			}
			//清除之前的符号显示，显示当前的符号
			LCD_Fill(86,170,116+8*8,170+16,WHITE);	//清楚之前的显示
			LCD_ShowString(86,170,200,16,16,str);	//显示SYMBOL
		}else delay_ms(10);	  
		t++;
		if(t==20)
		{
			t=0;
			//LED0=!LED0;
		}

四、实验效果

编译代码运行正常后，烧录程序：

1.按红外遥控器按键1，LCD屏显示接收到信号1，并且电机转速-3000（+-号为电机转向，实际速度需要看电机减速比），其他按键同理。

2.按红外遥控器按键0，LCD屏显示接收到信号0，电机停止转动。