m0_73580268的博客

原创 全网最新ROS2 与GAZEBO 联合仿真全教程超级简单！！（持续更新ing）无需编写urdf(xacro) solidworks自动生成真实模型

---------------------------------24/4/25----------------------更新ing..................................2.使用sw2urdf工具自动导出 （目的不是为了生成urdf 是为了自动导出生成的.stl格式文件）3.使用blender软件 将.stl 转换为.dae格式文件（为能导入在gazebo中）4.使用gazebo 将.dae文件的link链接起来 并且保存。b.编写机器人控制器。

原创 ros2 RVIZ2的使用

ros2 rviz2

原创 learning

ros2笔记 串口通信等

原创 分立器件笔记（二极管，三极管，电阻电容电感）

在电压精度和功率要求不高时使用稳压二极管，在要求高的情况下使用电源芯片。可以通过串联获得更高的稳压值。1.二极管（单向导电性）稳压二极管又叫齐纳二极管。

原创 电路模块：5.ttl转rs485（自动转换）

rs485是半双工 只能单独发送或接受数据 ，不能同时收发数据。正常情况不添加三极管的话，单片机要接RE#引脚来控制是接收数据还是发送数据，此电路直接自动转换省去了一个引脚。

原创 电路模块：三，ttl转rs232

箭头代表消息的流向。

原创 电路模块：二：无源蜂鸣器

buzzer连接单片机pwm输出引脚 控制pwm的频率可以产生不同音调的声音。

原创 电路模块：一，stm32单片机最小系统（stm32f103c8t6）

原创 altium designer 学习笔记 原理图库（schematic library）设计与使用

点击panels按键调出 sch library面板。3，选中一个元素按下shift并拖动可以快速复制元素。1，v-g-s 设置栅格（推荐一开始就设置一下）走线过程中按下tap 暂停走线并可以调整元素。在此面板可以添加所画的原理图库文件。点小眼睛可以隐藏引脚标号。

原创 altium designer 学习笔记 创建工程

立创eda 画的元件超过100个后就会卡顿因此不得不学习使用altium designer。

原创 低功耗情况下的防反接，防倒灌电路——唐老师讲电赛笔记

使用xt60，xt30等接口正负极接口不一样，防止反接，最有效的方法。

原创 python: 估算根号二的五种算法和实例

算法来源上文使用了一个比较巧妙的方法迭代逼近根号二 用y1和y2夹逼根号2t是夹逼的次数 越大精度越高。

原创 pwm驱动编码电机pid调参问题：速度环 速度为0时 轻微干扰电机疯狂振动，怎么调P值都没有用

速度环 速度为0时 轻微干扰电机疯狂振动，怎么调P值都没有用。修改之前电机速度采样率为5ms pwm输出率为20ms。导致pid计算的pwm值为前几毫秒的值 有延迟 造成震荡。删去设置的延时 都改在1ms定时器中断中。蓝线：输出pid计算后的pwm值。

原创 opencv 1.

【代码】opencv 1.

原创 在linux环境下编译运行OpenCV程序的两种方法

所有有了这个工具之后我们的编译就很方便了（不过在此之前你要确保你安装的OpenCV的安装链接库文件的目录下有一个pkgconfig文件夹，在该文件夹里面有个opencv.pc的文件，其实这就是pkg-config下OpenCV的配置文件）。（注意，千万要注意：你这时一定要查看你安装OpenCV时建立的那个编译文件，有没有带锁的标志（即你编译OpenCV是用root权限编译的），就这点就把我坑惨了，例如的我电脑上显示的就是这样的。如果不是用root权限编译的OpenCV编译的话，你就直接切换目录就OK了。

原创 cmake 入门 编译一个工程

EXCLUDE_FROM_ALL函数是将写的目录从编译中排除 如程序中的example。这个指令用于向当前工程添加存放源文件的子目录 并可以指定二进制和目标二进制存放位置。将src子目录加入工程并指定编译输出（包含编译中间结果）路径为bin。如果不进行bin目录指定 那么 编译结果 将存放在build/src。2.添加doc 放置这个工程的文档 hello。4.讲构建后的目标文件放入构建目录的bin子目录。1.为工程添加子目录src 用来放置工程代码。5.讲doc目录的内容以及。

原创 cmake 入门笔记 外部构建

step1: 文件初始的放置并且编写好了cmake。在build中输入 cmake ..外部构建的两个变量位置发生了改变。

原创 cmake 入门笔记

ADD_EXECUTABLE(hello ${SRC_LIST}) 生成可执行文件名为hello 源文件读取变量 SRC_LIST中的内容也可以直接写为ADD_EXECUTABLE(hello main.cpp)两个预定义变量 PROJECT_BINARY_DIR和PROJECT_SOURCCE_DIR 这两个变量与HELLO_SOURCE_DIR HELLO_BINARY_DIR一致。PROJECT (HELLO) 指定工程名称为 HELLO。

原创 视觉学习路线

linux 物理终端（使用串口）