pwm驱动编码电机pid调参问题：速度环 速度为0时 轻微干扰电机疯狂振动，怎么调P值都没有用

最新推荐文章于 2024-07-06 10:13:51 发布
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速度环 速度为0时 轻微干扰电机疯狂振动，怎么调P值都没有用

修改之前电机速度采样率为5ms   pwm输出率为20ms

导致pid计算的pwm值为前几毫秒的值 有延迟 造成震荡

蓝线：输出pid计算后的pwm值

红线：速度目标值

绿线：当前速度

 

 修改

删去设置的延时  都改在1ms定时器中断中

波形正常

之后调参就行了

 

Slh010
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