全网最新ROS2 与GAZEBO 联合仿真全教程超级简单！！（持续更新ing）无需编写urdf(xacro) solidworks自动生成真实模型

于 2024-04-25 08:58:42 发布
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版权

大体流程

1.solidwork或其他建模软件建模并简化模型

2.使用sw2urdf工具自动导出   （目的不是为了生成urdf    是为了自动导出生成的.stl格式文件）

3.使用blender软件  将.stl 转换为.dae格式文件（为能导入在gazebo中）

4.使用gazebo  将.dae文件的link链接起来 并且保存

5.编写gazebo插件  修改world文件等

        a.joint_state读取关节速度，位置状态

        b.编写机器人控制器

        c.传感器插件编写

        .......

6.编写ros2 话题节点控制仿真机器人

7.添加算法 

....

----------------------------------24/4/25----------------------更新ing..................................

Slh010
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