RTOS编程--移植uC/OS

已于 2022-11-07 14:44:29 修改
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文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
于 2022-11-03 22:51:30 首次发布
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版权

目录

一、实验原理

1.HAL库建立

1）新建工程

2）设置串口

3）内部时钟

4）工程设置

2.移植uC/OS

1）准备uC/OS-lll源码

2）开始移植

3）导入路径

4）写入相应程序

5）源代码

6）修改部分代码

3.参数配置

4.编译运行

5.烧录运行

二、总结

一、实验原理

1.HAL库建立

1）新建工程

STM32F103T8C6芯片，配置参数

RCC

SYS

设置输出引脚

2）设置串口

 3）内部时钟

4）工程设置

2.移植uC/OS

1）准备uC/OS-lll源码

官网下载：http://micrium.com/downloadcenter/

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1ji_DDVra2FApNYmOJ8iRFA

提取码：8888

打开下载文件找到uC-BSP文件打开并检查是否有bsp.c和bsp.h文件（如果没有，则自己添加进去）

2）开始移植

将以下文件复制到刚刚所生成的HAL库工程的MDK-ARM文件夹下

（1）添加相应项目 

点击Manage Project Items

为项目新建以下文件夹

注：一定要记得点OK。

为新增文件夹添加文件

 

双击LIB文件夹（或右击LIB文件夹，点击Add Existing...）选中以下文件并点击Add

双击PORT文件夹（或右击PORT文件夹，点击Add Existing...）选中以下文件并点击Add

双击SOURCE文件夹（或右击SOURCE文件夹，点击Add Existing...）选中以下文件并点击Add

双击CONFIG文件夹（或右击CONFIG文件夹，点击Add Existing...）选中以下文件并点击Add

双击BSP文件夹（或右击BSP文件夹，点击Add Existing...）选中以下文件并点击Add

双击CPU文件夹（或右击CPU文件夹，点击Add Existing...）选中以下文件并点击Add

 

3）导入路径

 

 

4）写入相应程序

bsp.h

// bsp.h
#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__
​
#include "stm32f1xx_hal.h"
​
void BSP_Init(void);
​
#endif
​

bsp.c

// bsp.c
#include "includes.h"
​
#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004
​
#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)
​
CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}
​
void BSP_Tick_Init(void)
{
    CPU_INT32U cpu_clk_freq;
    CPU_INT32U cnts;
    cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
    
    #if(OS_VERSION>=3000u)
        cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
    #else
        cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
    #endif
    OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}
​
​
​
void BSP_Init(void)
{
    BSP_Tick_Init();
    MX_GPIO_Init();
}
​
​
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;
​
​
    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;
​
    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif
​
​
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif
​
​
#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
    CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;
​
 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
​
  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
    CPU_INT64U  ts_us;
    CPU_INT64U  fclk_freq;
​
​
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
    
  return (ts_us);
}
#endif

5）源代码

main.c

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO     3
#define LED0_TASK_PRIO      4
#define MSG_TASK_PRIO       5
#define LED1_TASK_PRIO      6
​
/* 任务堆栈大小   */
#define START_STK_SIZE      96
#define LED0_STK_SIZE       64
#define MSG_STK_SIZE        64
#define LED1_STK_SIZE       64
​
/* 任务栈 */   
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
​
/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;
​
/* USER CODE END PD */
​
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
​
/* USER CODE END PM */
​
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
​
/* USER CODE BEGIN PV */
​
/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pc13(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
static  void  led_pa3(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */
​
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
​
/* USER CODE END PFP */
​
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
​
  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
​
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
​
/* USER CODE END 0 */
​
/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
    OS_ERR  err;
    OSInit(&err);
  HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    //MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
  MX_USART1_UART_Init();    
    /* 创建任务 */
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */
                 (CPU_CHAR   *)"start task",
                 (OS_TASK_PTR ) start_task,
                 (void       *) 0,
                 (OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,
                 (CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],
                 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
                 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY  ) 0,
                 (OS_TICK     ) 0,
                 (void       *) 0,
                 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
                 (OS_ERR     *)&err);
    /* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
    OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
               
}
​
​
void start_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();
    p_arg = p_arg;
    
    /* YangJie add 2021.05.20*/
  BSP_Init();                                                   /* Initialize BSP functions */
  //CPU_Init();
  //Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */
​
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);        //统计任务                
#endif
    
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN          //如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();    
#endif
​
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN         //当使用时间片轮转的时候
     //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
    OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif      
    
    OS_CRITICAL_ENTER();    //进入临界区
    /* 创建LED0任务 */
    OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Led0TaskTCB,        
                 (CPU_CHAR  * )"led_pc13",      
                 (OS_TASK_PTR )led_pc13,            
                 (void      * )0,                   
                 (OS_PRIO     )LED0_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],   
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,    
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,       
                 (OS_MSG_QTY  )0,                   
                 (OS_TICK     )0,                   
                 (void      * )0,                   
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR    * )&err);       
​
/* 创建LED1任务 */
    OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Led1TaskTCB,        
                 (CPU_CHAR  * )"led_pa3",       
                 (OS_TASK_PTR )led_pa3,             
                 (void      * )0,                   
                 (OS_PRIO     )LED1_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],   
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,    
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,       
                 (OS_MSG_QTY  )0,                   
                 (OS_TICK     )0,                   
                 (void      * )0,                   
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR    * )&err);                                        
                 
    /* 创建MSG任务 */
    OSTaskCreate((OS_TCB    * )&MsgTaskTCB,     
                 (CPU_CHAR  * )"send_msg",      
                 (OS_TASK_PTR )send_msg,            
                 (void      * )0,                   
                 (OS_PRIO     )MSG_TASK_PRIO,       
                 (CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],    
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10, 
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,        
                 (OS_MSG_QTY  )0,                   
                 (OS_TICK     )0,                   
                 (void      * )0,               
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                 (OS_ERR    * )&err);
                 
    OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);        //挂起开始任务             
    OS_CRITICAL_EXIT(); //进入临界区
}
/**
  * 函数功能: 启动任务函数体。
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  led_pc13 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;
​
  (void)p_arg;
​
  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();
​
  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
​
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif
​
  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
​
  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */
​
  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */
​
  while (DEF_TRUE)
  {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */
​
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
​
static  void  led_pa3 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;
​
  (void)p_arg;
​
  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();
​
  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
​
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif
​
  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
​
  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */
​
  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */
​
  while (DEF_TRUE)
  {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */
​
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
​
static  void  send_msg (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;
​
  (void)p_arg;
​
  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();
​
  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */
​
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif
​
  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
​
  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */
​
  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */
​
  while (DEF_TRUE)
  {
            printf("hello uc/OS \r\n");
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */
​
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
​
​
/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
  * 函数功能: 创建应用任务
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppTaskCreate (void)
{
  
}
​
​
/**
  * 函数功能: uCOSIII内核对象创建
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppObjCreate (void)
{
​
}
​
/* USER CODE END 4 */
​
/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
​
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
​
#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

6）修改部分代码

打开startup...

在以下位置处将PendSV_Handler和SysTick_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler 

OS_CPU_PendSVHandler
OS_CPU_SysTickHandler

打开CONFIG文件找到app_cfg.h文件打开，更改如下代码

 

找到includes.h打开

找到lib_cfg.h打开

 

 改为5u * 1024u

找到Application/User/Core文件打开usart.c文件

这里需要引入"stdio.h"，因为下面需要用到FILE

 

找到gpio.c进行修改（初始化PA3）

 

 

void MX_GPIO_Init(void)
{
​
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
​
  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
​
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
​
​
  /*Configure GPIO pin : PC13|PA3 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
​
}
​

3.参数配置

 

 

4.编译运行 

5.烧录运行

二、总结

         本次学习过程比较繁琐，需要非常小心，避免出错导致编译失败，重头再来，总体比较顺利。

love_yiyi_li
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在STM32上移植uC_OS-II，开发者需要熟悉STM32的硬件中断、定时器以及GPIO等资源，以实现uC_OS-II与硬件的紧密交互。 文件列表中的"uC_OS-II"可能包含以下内容：源代码文件、头文件、配置文件以及相关的文档。源代码...
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