【RM】再浅谈球状模型

        本人与去年暑假期间，照着rm大佬们的思路尝试复现球状模型代码，发现solvePNP得到的装甲板rvec跳变严重，不利于得到准确的装甲板旋转角度。

        这里，我提出我糟糕的解决方案：

        对于这个问题，已知在同一距离下，装甲板在图像中的上下两宽wu、wd在装甲板绕yaw轴旋转会有明显变化，我们可以尝试用这个wu、wd建立角度θ相关的方程。我们设装甲板正对相机时，图像中装甲板的宽度w0，于是乎，可否将w0作为一个装甲板的角度基准？那么我们假设wu、wd、w0与θ成关系如下，

                                                        w=（wd+wu）/2

                                                        θ0=w0/w0* PI/2 = PI/2

                                                        θ=w/w0* PI/2

这样要解决的问题就变成了：如何得到这个w0（此处不考虑roll，因为若要考虑roll的话，不如去解决rvec的跳变问题而不是使用此法）？我的想法是，w0与装甲板离相机的距离d有关，所以我拿着装甲板，从5cm到300cm，将装甲板正对相机逐渐拉远，得到了如下图的曲线：

          （这里的纵坐标其实是高度......不过一样的）

由此可得常数a，且w0=a/d。

        所以

                                                        θ=w*d/a*PI/2

        此糟糕的方法我也觉得抽象，但我解决了跳变，直观上解出来的角度与实际角度相差不大，再加一层滤波就行了。

        在此叠个甲，我数学不太行，没有足够的几何知识，只能假设w与θ呈线性，所以求大佬们轻喷。希望这篇博客可以帮到有需要的人，以及得到佬们的赞赏或者建议，谢谢！