第六章 K210 实现驱动舵机代码详细解析（Maix bit）

前言：K210 官网实例代码真的很少，不像openmv一样有很多视觉小车循迹，云台跟踪小球是示例，因此我基于openmv的实例代码，使用K210实现与openmv云台追踪物体一样的功能。

下面是是第一部分内容：实现驱动舵机的教程

                        ---K210驱动舵机代码详细教程---

      二维云台：就是用俩个舵机拼装起来的东西（之后更新K210关于云台跟踪物体需要的东西）

      想学习K210视觉云台跟踪物体的兄弟可以关注我，后续更新其内容教程

         

  示例代码：

from machine import Timer, PWM

# 创建 Timer 对象
tim = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)

# 创建 PWM 对象，设置频率为 50Hz，初始占空比为 0，连接到引脚 6
servo = PWM(tim, freq=50, duty=0, pin=6)

# 控制舵机转动到特定角度
# angle 参数为角度值，范围通常是 0-180
def set_servo_angle(angle):
    # 转换角度到占空比
    duty = (angle + 90) / 180 * 10 + 2.5
    servo.duty(duty)

# 设置舵机角度为 90 度
set_servo_angle(-45)

  解析：

from machine import Timer, PWM

    导入 machine 模块中的 Timer 和 PWM 类，用于生成 PWM 信号

tim = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)

• 创建一个 Timer 对象，用于产生 PWM 信号。
• Timer.TIMER0 表示使用定时器 0。
• Timer.CHANNEL0 表示使用通道 0。
• mode=Timer.MODE_PWM 设置模式为 PWM

servo = PWM(tim, freq=50, duty=0, pin=17)

• 使用 Timer 对象创建一个 PWM 对象。
• freq=50 设置 PWM 频率为 50Hz，这是舵机控制的常用频率。
• duty=0 设置初始占空比为 0。
• pin=17 将 PWM 信号连接到引脚 17。

def set_servo_angle(angle):
    # 转换角度到占空比
    duty = (angle + 90) / 180 * 10 + 2.5
    servo.duty(int(duty))  # 确保占空比为有效值

• set_servo_angle 函数接受一个角度参数 angle，范围通常是 0-180。
• 占空比的计算公式是：(角度+90)/180×10+2.5(角度+90)/180×10+2.5。
  • 这个公式是基于 1ms 的脉冲宽度，其中 0.5ms 对应 -90 度，2.5ms 对应 +90 度。
  • 将角度转换为占空比，其中 0 度对应 0.5ms，180 度对应 2.5ms。
• servo.duty(int(duty)) 设置 PWM 占空比，确保占空比为有效值。

set_servo_angle(90)

• 调用 set_servo_angle 函数，将舵机角度设置为 90 度。

 注意：

1. 引脚连接：确保舵机连接到 Maix Bit 的正确引脚（在这个例子中是引脚 6）。
2. 供电：舵机通常需要外部电源供电（5V供电），不要通过 Maix Bit 的 USB 供电，以免损坏开发板。
3. 占空比范围：确保占空比在 0 到 100 之间

最后烧录到板子上，发现舵机是可以动的（-90°~90°） 

 总结：以上是K210 驱动舵机代码解析教程，后续更新如何使用K210实现云台跟踪物体。