Arduino教程（提高篇）——舵机的驱动

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。        舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 1.舵机与控制原理 2.servo类介绍 servo类下有以下成员函数 attach()//连接舵机 write()//角度控制 writeMicroseconds()// read()//读上一次舵机转动角度 attached()// detach()//断开舵机连接

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沙发

奈何col

发表于 2012-5-4 18:04:39 | 只看该作者

本帖最后由 奈何col 于 2012-5-9 10:46 编辑

普通舵机有3根线：GND（黑）、VCC（红）、S ignal（黄），一般情况下，我们建议为舵机单独供电，此处实验为了图方便，用arduino为舵机供电。  

3.实例1
需要的器材：
arduino控制器、舵机、杜邦线若干
首先将舵机如下图连接：

下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Sweep中找到，我只是做个中文介绍）

1. #include <Servo.h>
   
2. Servo myservo;  //创建一个舵机控制对象
   
3.                           // 使用Servo类最多可以控制8个舵机
   
4. int pos = 0;    // 该变量用与存储舵机角度位置
   
5. /*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
   
6. void setup()
   
7. {
   
8.   myservo.attach(9);  // 该舵机由arduino第九脚控制
   
9. }
   
10. /*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
    
11. void loop()
    
12. {
    
13.   for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // 从0度到180度运动
    
14.   {                                                     // 每次步进一度
    
15.     myservo.write(pos);        // 指定舵机转向的角度
    
16.     delay(15);                       // 等待15ms让舵机到达指定位置
    
17.   }
    
18.   for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)   //从180度到0度运动  
    
19.   {                                
    
20.     myservo.write(pos);         // 指定舵机转向的角度
    
21.     delay(15);                        // 等待15ms让舵机到达指定位置
    
22.   }
    
23. }
    
24. 
    

复制代码

4.实例2
需要的器材：
arduino控制器、舵机、电位器、杜邦线若干
首先将舵机如下图连接：

下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Knob中找到）

1. #include <Servo.h>
   
2. 
   
3. Servo myservo;  
   
4. //创建一个舵机控制对象  
   
5. 
   
6. int potpin = 0;  //该变量用于存储用电位器读出的模拟值
   
7. int val;   
   
8. // 该变量用与存储舵机角度位置  
   
9. 
   
10. void setup()
    
11. {
    
12.   myservo.attach(9);  
    
13. // 该舵机由arduino第九脚控制  
    
14. }
    
15. 
    
16. void loop()
    
17. {
    
18.   val = analogRead(potpin);            //读取电位器控制的模拟值 (范围在0-1023)
    
19.   val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
    
20.   myservo.write(val);                  
    
21. // 指定舵机转向的角度  
    
22.   delay(15);                           
    
23. // 等待15ms让舵机到达指定位置   
    
24. }

复制代码

5.其他驱动方法：

传送门：
arduino驱动舵机，不调用库函数：http://www.arduino.cn/thread-45-1-1.html