舵机驱动

舵机的驱动是以PWM信号的占空比来控制的，该PWM信号的周期位20ms，宽度在0.5ms——2.5ms之间，驱使舵机转动角在0——180度之间，一些常用角度对应脉宽如下表：

舵机转动角	脉宽
0	0.5 ms
45	1 ms
90	1.5 ms
135	2 ms
180	2.5 ms

在实际应用过程中，肯定会用到其他的一些非特殊角，就是上面表中没有的角度，便会用到脉宽与角度转换公式：脉宽=转动角 / 90 + 0.5。在用单片机驱动舵机时，可以用定时器产生PWM信号，也可用延时函数来实现PWM信号，为了提高精度，定时器是不二选择。由于脉宽是一个小数并非整数，所以定时器初值就设定100us，也就是0.1ms。程序如下：

#include<reg52.h>

sbit  servo=P3^0;
unsigned  char count=0,angle=0,pulse_width=0;

void InitTimer0(void)
{
    TMOD = 0x01;
	//0.1ms  11.0592MHz晶振
    TH0 = 0xFF;
    TL0 = 0xA4;
    EA = 1;
    ET0 = 1;
    TR0 = 1;
}

void IntTimer0()interrupt 1
{
    TH0 = 0xFF;
    TL0 = 0xA4;
	if(count<pulse_width)
	  servo=1;
	else
	  servo=0;
	count++;      //0.1ms次数加1
	count=count%200;		//保持周期为20ms，即count加到200时，在模200就等于0，开始下一周期																							                      


}

void  main()
{
	angle=90;		//设置舵机转动90度，此值可在0——180之间变动
	pulse_width=(angle/90+0.5)*10;
	InitTimer0();
	while(1);
}