本篇文章旨在分享我对PID算法调节参数的经验，觉得掌握PID调参是一种十分重要的技能，在此记录一下。希望我的分享对你有所帮助。有关PID的一些文章，可以参考以下文章。
目录
一、PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益 P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数 Td。
二、PID调试的一般步骤
Step1.确定比例增益P
确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，一般是令 Ti=0、 Td=0（具体见PID 的参数设定说明），使PID 为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值60%~70%，由0逐渐加大比例增益 P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益 P 逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益 P，设定 PID 的比例增益 P 为当前值60%~70%。比例增益 P 调试完成。
Step2.确定比例增益I
比例增益 P 确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值，然后逐渐减小 Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大 Ti，直至系统振荡消失。记录此时的 Ti，设定 PID的积分时间常数 Ti 为当前值的150%~180%。积分时间常数 Ti 调试完成。
Step3.确定比例增益d
积分时间常数 Td 一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P 和 Ti 的方法相同，取不振
荡时的30%。
Step4.进一步调整参数
系统空载、带载联调，再对 PID 参数进行微调，直至满足要求。
三、PID参数调节详述
PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定 PID 控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。 PID 控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：
一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID 控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID 控制器参数的整定步骤如下： (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔ (2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔ (3)在一定的控制度下通过公式计算得到 PID 控制器的参数。
四、PID控制器参数的工程整定
各种调节系统中 PID 参数经验数据以下可参照：
温度 T: P=20~60%,T =180~600s,D=3-180s
压力 P: P=30~70%,T=24~180s,
液位 L: P=20~80%,T =60~300s,
流量 L: P=40~100%,T =6~60s。
PID 常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
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