pid控制以及调试经验

NingTD666

于 2024-08-24 10:50:39 发布

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分类专栏： pid学习文章标签：单片机笔记

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01-基本原理

其实pid就是一个反馈的过程，所以如果当前值大于目标值，就应该设置小一点，如果小于，就该设置的大一点。

所以目前设置的测速的增加方向，与设置pwm为正值的方向一致。则误差值应该为目标值减去当前值，这样才能达到反馈的目的。

02-代码编撰

0-pwm速度设置

/**
  * @brief  电机输出控制
  * @param  motor_pwm: 占空比 0-7200
  * @retval None  
  */
void Set_Pwm(int motor_pwm)
{
  if(motor_pwm>0)
  {
	  BIN1=1;
      BIN2=0; //前进 
  }
	 
 else if(motor_pwm<0)
	{
		BIN1=0;
		BIN2=1; //后退
	}		
	else  //停止
	{
		BIN1=0;
		BIN2=0; 
	}
	PWMB=myabs(motor_pwm);//pwm绝对值
	TIM_SetCompare4(TIM1, PWMB);
}

1-定义pid参数结构体

typedef struct
{
	float target_val;   //目标值
	float Error;          /*第 k 次偏差 */
	float LastError;     /* Error[-1],第 k-1 次偏差 */
	float PrevError;    /* Error[-2],第 k-2 次偏差 */
	float Kp,Ki,Kd;     //比例、积分、微分系数
	float integral;     //积分值
	float output_val;   //输出值
}PID;

2-pid初始化

/**
  * @brief  PID参数初始化
  *	@note 	无
  * @retval 无
  */
void PID_param_init()
{
	PosionPID.target_val=3600;				
	PosionPID.output_val=0.0;
	PosionPID.Error=0.0;
	PosionPID.LastError=0.0;
	PosionPID.integral=0.0;
	PosionPID.Kp = 10;
	PosionPID.Ki = 0.5;
	PosionPID.Kd = 0.8;


}

3-位置式pid控制器

/**
  * @brief  位置PID算法实现
  * @param  actual_val:实际测量值
  *	@note 	无
  * @retval 通过PID计算后的输出
  */
float PosionPID_realize(PID *pid, float actual_val)
{
	/*计算目标值与实际值的误差*/
	pid->Error = pid->target_val - actual_val;
	/*积分项*/
	pid->integral += pid->Error;
	/*PID算法实现*/
	pid->output_val = pid->Kp * pid->Error +
	                  pid->Ki * pid->integral +
	                  pid->Kd *(pid->Error -pid->LastError);
	/*误差传递*/
	pid-> LastError = pid->Error;
	/*返回当前实际值*/
	return pid->output_val;
}

4-增量式pid控制器

/**
  * @brief  速度PID算法实现
  * @param  actual_val:实际值
  *	@note 	无
  * @retval 通过PID计算后的输出
  */
float addPID_realize(PID *pid, float actual_val)
{
	/*计算目标值与实际值的误差*/
	pid->Error = pid->target_val - actual_val;
	/*PID算法实现，照搬公式*/
	pid->output_val += pid->Kp * (pid->Error - pid-> LastError) +
	                  pid->Ki * pid->Error +
	                  pid->Kd *(pid->Error -2*pid->LastError+pid->PrevError);
	/*误差传递*/
	pid-> PrevError = pid->LastError;
	pid-> LastError = pid->Error;
	/*返回当前实际值*/
	return pid->output_val;
}