Foc基本原理讲解（简略速成版）

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已于 2025-01-14 11:05:16 修改

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分类专栏： FOC电机控制记录分享文章标签：嵌入式硬件

于 2025-01-14 10:59:57 首次发布

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初步了解：

Foc其实就是控制三相逆变电路，通过六个mos的通断来控制三相电流通断及方向

三相电流的三相坐标系如下：通过磁场的叠加来吸引转子旋转，所以我们可以对三相电流的大小以及方向进行控制，产生大方向大小不同的磁场，来带动转子旋转。

但是直接控制三相的交流电流太困难了，为了方便控制电机，我们将这三相电流通过clark和park转换成旋转坐标系下的dq轴，d轴是电机的轴向方向，q轴是电机的切向方向，通过给定不同的q轴电压，可以形成不同的q轴电流，使得电机运动。dq轴是与电机同步旋转的，从而我们可以直观的控制q轴来控制电机，不用去跟踪控制复杂的三相正弦波。

路径1：根据给定目标电压输出三项占空比

Uq,Ud-->revpark->svpwm->CCR1,2,3

Revpark 将旋转坐标系下的dq轴，分解转换到静止坐标系αβ轴

α= (d * cosTheta - q * sinTheta);
β= (d * sinTheta + q * cosTheta);

通过控制逆变电路的六个mos，是可以产生六个矢量（U1,U2,U3,U4,U5,U6),但是如何更精细的对每个角度进行控制呢，这就要用到矢量合成了，通过两个附近的易形成的矢量（mos的六个状态)来合成目标的矢量即可。如图中的红色矢量就要通过U4,U6来合成。

为了简化步骤，可以直接将αβ的分量转换到到六个定矢量中的两个上，省略掉αβ这两个矢量合成目标矢量这个过程，但是如何来判断应该具体转换到哪两个上就要通过扇区判断了。

扇区判断:根据求得的αβ的大小以及正负，来得知这个目标矢量所在扇区

计算机语言化即判断这个几个量的正负即可:

alpha beta tan30 * beta - alpha

Alpha和beta都是正的，就可以锁定在第一象限了，那么如何来确定是在Ⅰ扇区还是Ⅱ扇区呢？这个时候也就要用到第三个判别量了

假设目标矢量刚好在U6边界线上时，可以求出以β为基准的α的大小，再与实际的α作比较来得出这个目标矢量是在30度的区间还是六十度的区间。如果假设的的大于实际的，目标矢量则在Ⅰ扇区，反之假设小于实际的，目标矢量则在Ⅱ扇区。上图中tan30 * beta - alpha肯定是小于0的，所以是在Ⅰ扇区

现在已知在哪两个矢量之间了，只要求出两个矢量的作用时长比例即可确定目标矢量的方向了

Svpwm：求出目标矢量的边界矢量作用时间以及空矢量作用时间（空矢量时长，决定这个目标矢量大小）

根据图形关系，将α，β分解到U6，U4上可以求出两个边界矢量的大小

U6= β/（cosΠ/6） =T1+T6
U4= α+ β/（sinΠ/6) =T2+T5

如果最开始vq和vd的矢量和是1的话，那么这个时候U6和U4加起来也是1

但是在大多数情况下都不会满幅输出，所以算出来的U6和U4之和也不是1，所以还会有时间使得空矢量存在(空矢量也就是上管全开或者下管全开)
t空=(1-tu6-tu4)。

已知时间之后，我们要做的就是将这个时长比例作用到逆变电路上了，采用到的是中心对齐模式的pwm，每对互补通道去控制一对mos，互补通道也可以防止上下管同时导通，正负极直接短路，改变ccr来改变每个矢量开断的时间。

那么为什么要采用中心对齐呢：我们希望能尽量减少MOS管的开关次数，以最大限度减少开关损耗，所以采用七段式SVPWM调制法，在每个状态切换的时候，只有一对mos发生了变化000->100->110->111->110->100->000，一个周期跑完之后再去更新下一阶段的ccr值。在这一个周期内，每相的变化都是0->1->0。