STM32 中CAN 过滤器的配置

CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于嵌入式系统的通信协议，它具有高可靠性和抗干扰能力，在工业自动化、汽车电子等领域得到广泛应用。在使用CAN通信时，通常需要对发送和接收的数据进行过滤，以提高通信效率和减少不必要的数据传输。

一、CAN基本结构

CAN的基本结构主要包括发送和接收控制器、发送邮箱、接收过滤器和接收FIFO等部分。发送和接收控制器负责将CPU写入的发送邮箱中的数据转换成CAN信号并通过CAN_TX引脚发送出去；而接收到的数据则经过接收过滤器筛选后存入接收FIFO中供CPU读取。

二、过滤器配置示例

在配置CAN过滤器时，可以根据实际需求选择不同的工作模式和长度，以达到预期的效果。

• 16位/列表模式

在16位/列表模式下，可以设置一个包含多个ID的列表，只有当接收到的ID与列表中的某个ID匹配时才会被接收。

例如，假设总线上存在以下四个ID：

• 0x123
• 0x234
• 0x345
• 0x456

我们想要接收其中的两个ID：0x234和0x345。在这种情况下，我们可以设置R1[15:0]为0x234<<5，并设置R2[15:0]为0x567<<5。这样，只有当接收到的ID为0x234或0x345时，才会被接收。

• 16位/屏蔽模式

在16位/屏蔽模式下，可以通过设置屏蔽字来指定哪些位应该被比较，哪些位应该被忽略。

例如，假设总线上存在以下四个ID：

• 0x100~0x1FF
• 0x200~0x2FF
• 0x310~0x31F
• 0x320~0x32F

我们想要接收其中的两个范围：0x200~0x2FF和0x320~0x32F。在这种情况下，我们可以设置R1[15:0]为0x200<<5，并设置Mask R1[31:16]为(0x700<<5)|0x10|0x8。这样，只有当接收到的ID满足以下条件之一时，才会被接收：

• ID的前三位为0x2，且第4位为0
• ID的前四位为0x32，且第5位为0

• 32位/列表模式

在32位/列表模式下，可以设置一个包含多个完整ID的列表，只有当接收到的ID与列表中的某个ID完全相同时才会被接收。

例如，假设总线上存在以下四个ID：

• 0x123
• 0x234
• 0x345
• 0x456

我们想要接收其中一个ID：0x123。在这种情况下，我们可以设置R1[31:0]为0x123<<21，并设置R2[31:0]为(0x12345678<<3)|0x4。这样，只有当接收到的ID为0x123时，才会被接收。

• 32位/屏蔽模式

在32位/屏蔽模式下，可以通过设置屏蔽字来指定哪些位应该被比较，哪些位应该被忽略。

例如，假设总线上存在以下两个范围：

• 0x12345600~0x123456FF
• 0x0789AB00~0x0789ABFF

我们想要接收这两个范围内的所有数据帧。在这种情况下，我们可以设置R1[31:0]为(0x12345600<<3)|0x4，并设置Mask R2[31:0]为(0x1FFFFFFF00<<3)|0x4|0x2。这样，只要接收到的ID满足以下条件之一时，就会被接收：

• ID的前四位为0x1234，且第5位为0
• ID的前四位为0x0789，且第5位为0

• 任意ID

如果只需要接收遥控帧或所有数据帧，可以直接设置相应的ID和屏蔽字即可。

例如，如果我们只想接收遥控帧，则可以设置R1[31:0]为0x2，并设置Mask R2[31:0]为0x2。这样，只要接收到的帧是遥控帧，就会被接收。

总结

通过以上几种方式，可以根据实际需求灵活地配置CAN过滤器，从而实现高效、准确的数据传输。在实际应用中，还需要结合具体的硬件平台和软件框架来进行具体的操作。