超声波测距传感器--第七天

1.超声波测距

型号：HC-SR04

接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG，ECHO引脚，这两个引脚分别接我们开发板的P1.5和P1.6端

超声波模块是用来测量距离的一种产品，通过发送超声波，利用时间差和声音传播速度，计算模块到前方障碍物的距离。

2. 一个端口发送波（Trig）一个端口接收波(Echo)

        5个问题

   2.1 如何让它发送波：

                Trig端口，给Trig端口至少10us的高电平

   2.2 如何知道开始发送波：

                 Echo信号，由低电平跳转到高点平(一开始ECO给它拉低)，表示开始发送波

   2.3 如何知道接收波

                 Echo信号，由高电平跳转到低点平，检测到波回来了

   2.4 如何算时间

                 Echo引脚维持高电平的时间！

                 波发出去的那一下，开始启动定时器

                 波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

   2.5 如何算距离

                距离 = 速度（340m/s）*时间

        超声波时序图：

3.思路：

        1.分配引脚口

        2.定时器0初始化：设置TMOD的工作模式16位计时；定时器0工作模式1，初始值0开始数，不着急启动定时器（给方波再开始数）

        3.StartHC()函数封装给Trig10ms的高电平

        4.main函数中，先初始化定时器0，while()循环里面测距，一开始给个方波，Echo一直保持0，当Echo发出波开始计时 ；Echo =1结束计时

        5.计算经过时间

        6.计算距离

        7.后面定时器要清零，以便下次测距

        BUG:给方波之前要加个200ms延迟函数，防止一直发启动波 硬件无法正常处理 导致卡住

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>

//距离小于10cm,D5亮，D6灭，反之相反现象
sbit D5   = P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第7口
sbit D6   = P3^6;
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;


void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay200ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 2;
	j = 103;
	k = 147;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Time0Init()
{
	TMOD &= 0xF0;    //设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;
	TH0 = 0;
	TL0 = 0;
	//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}

void StartHC()
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void main()
{
	double time;
	double dis;
	
	Time0Init();
	
	while(1){
		//加延迟函数，防止一直发启动波 硬件无法正常处理 导致卡住
		Delay200ms();
        //1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平，给他一个方波
		StartHC();
		//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
		while(Echo == 0); // 一直维持低电平，直到开始发波
		//波发出去的那一下，开始启动定时器
		TR0 = 1;
		//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
		while(Echo == 1); //保持高电平，直到波送回来
		//波回来的那一下，我们开始停止定时器
		TR0 = 0;
		//4. 计算出中间经过多少时间
		time = (TH0 * 256 + TL0 )*1.085;
		
		//340m/s == 34000cm/s == 34cm/ms = 0.034cm/us为单位
        //5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
		dis = time * 0.017;
		if(dis < 10){
				D5 = 0;
				D6 = 1;
		}else{
				D5 = 1;
				D6 = 0;
		}
			//定时器数据清零，以便下一次测距
			TH0 = 0;
			TL0 = 0;
	}
}