学习日记二、ABB机器人DeviceNet总线与IO板配置

最新推荐文章于 2024-09-11 19:00:00 发布

m0_74164646

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一、DeviceNet总线

Devicenet是美国的Allen-Bradley公司(后被洛克威尔自动化公司合并)开发的一种基于CAN（Controller Area Network）技术的开放型、符合全球工业标准的低成本、高性能的通信络。

Devicenet是一种低成本的通讯总线。它将工业设备（如：限位开关，光电传感器，阀组，马达启动器，过程传感器，条形码读取器，变频驱动器，面板显示器和操作员接口）连接到网络，从而消除了昂贵的硬接线成本。直接互连性改善了设备间的通讯，并同时提供了相当重要的设备级诊断功能。

Devicenet网络最大可以操作64个节点，可用的通讯波特率分别为125kbps、250kbps和500kbps三种。

二、ABB机器人IO板配置

1、简介

(ABB老版本IO板通讯配置为UNIT，新版本IO板通讯配置为DeviceNet device，此日记以新版本DeviceNet device进行学习)

709-1 DeviceNet Master/Slave ABB官方数据手册：Application manual - DeviceNet Master/Slave (abb.com)

709-1 DeviceNet Master/Slave的使用需要有硬件DSQC1095 DeviceNet板。

2、DeviceNet Device参数表

名称	描述	范围
Name	相关工业网络的名称。	一段最多32个字符的字符串。
Connected to Industrial Network	I／O装置实际连接的工业网络。	一段最多32个字符的字符串。
State when System Startup	重启本机器人系统后该I／O装置应处于哪种逻辑状态。	Activated，Deactivated，Last State。
Trust Level	I／O装置在各种机器人控制器执行情况下的行为。	对应着已定义DeviceTrustLevel类型的一段字符串。一段最多32个字符的字符串。
Simulated	其关联的工业网络和所有I／O装置都宜被视为仿真。	Yes，No。
Vendor Name	该I／O装置厂商的名称。	一段最多80个字符的字符串。
Product Name	按工业网络类型标准指定了该I／O装置的产品名称。	一段最多80个字符的字符串。
Identification Label	一种从物理上识别工业网络的方式。	一段最多80个字符的字符串。
Address	I/O设备在网络上使用的地址，并且应将扫描器连接到该地址处。	在DeviceNet网络中，允许值为整数0-63。
Vendor ID	I/O设备的标识，以确保与正确类型的设备的通信。	整数0-65535。
Product Code	I/O设备的标识，以确保与正确I/O设备的通信。	整数0-65535。
Device Type	该I/O设备的设备类型。	整数0-65535。
Production Inhibit Time	由设备发送的网络消息之间间隔的最小时间（以毫秒为单位）。	整数0-65535。
Connection Type	应该建立到设备的第一次连接的类型。	Polled connection， Strobe connection， Change-Of-State (COS) connection， Cyclic connection， Change-Of-State with Acknowledge Suppression， Cyclic with Acknowledge Suppression。
PollRate	第一次连接上通信的周期性。	整数0-65535。
Connection Output Size	通过第一次连接传输到设备的数据大小。	整数0-64。
Connection Input Size	通过第一次连接从设备接收的数据大小。	整数0-64。
Quick Connect	可以启用连接至设备的主动件侧上的quickconnect选项。	在DeviceNet网络中，允许值为Activated或Deactivated。

3、配置方法

在Robot Studio 6.08创建好工程并导入机器人模型与添加控制器后，点击控制器选项卡打开配置下拉菜单，选择I/O System。在I/O System列表中找到DeviceNet device选项，右键新建。在弹出的对话框选择对应的I/O模版，这边以DSQC 652（16个字量输入和16个字量输出）为例。