Ubuntu22.04配置RoboCup3d环境

一、前言

        2024年的RoboCup3d比赛由于规则的更改导致Ubuntu版本更换，而Ubuntu由于版本更新到22.04LTS后导致部分依赖更新，使得现在CSDN上搜到的有关RoboCup环境配置的教程大多不适用。为了帮助初学者解决这个问题，特意写了这篇文章。(我第一次写类似文章，如果有错误，还望各位加以指正)

二、注意！！！

• 请使用Ubuntu22.04LTS版本安装，本文通过Ubuntu22.04LTS成功配置好了仿真环境。
• 安装时如果出现下载失败或者下载过慢，请进行换源等操作将Ubuntu软件源更换成国内源。
• 由于安装的各个过程存在先后关系，请按照先后顺序依次进行
• 注意运行指令时的地址，必须得在指定文件夹内

三、配置步骤

1、安装依赖库

\Ubuntu18.04或者更早版本使用以下指令(对于以往版本的配置感兴趣的兄弟，可以观摩奉系坤阀大佬的文章Robocup3D 环境搭建-CSDN博客)：

sudo apt-get install g++
sudo apt-get install subversion
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential  
sudo apt-get install libfreetype6-dev
sudo apt-get install libode-dev
sudo apt-get install libsdl-dev
sudo apt-get install ruby
sudo apt-get install ruby-dev
sudo apt-get install libdevil-dev
sudo apt-get install libboost-dev
sudo apt-get install libboost-thread-dev
sudo apt-get install libboost-regex-dev
sudo apt-get install libboost-system-dev
sudo apt-get install qt4-default

由于版本更新，上述命令中的部分内容需要进行一定的修改。修改后打开终端，依次输入以下终端指令：

​​​​​​​sudo apt-get install g++ 
sudo apt-get install git
sudo apt-get install make 
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libfreetype6-dev 
sudo apt-get install libode-dev 
sudo apt-get install libsdl1.2-dev 
sudo apt-get install ruby 
sudo apt-get install ruby-dev
sudo apt-get install libdevil-dev 
sudo apt-get install libboost-dev 
sudo apt-get install libboost-thread-dev 
sudo apt-get install libboost-regex-dev 
sudo apt-get install libboost-system-dev 
sudo apt-get install qtbase5-dev 
sudo apt-get install qtchooser 
sudo apt-get install qt5-qmake

或者一次性输入以下终端指令：

​​​​​​​sudo apt-get install g++ git make cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl1.2-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake

2、安装SimSpark源码包

git clone https://gitlab.com/robocup-sim/SimSpark.git/

下载成功后终端显示应该是如下图所示

3、编译并安装SimSpark源码

所有终端指令需在下面所示地址中

/home/用户名/桌面/SimSpark

3.1、操作一

bash build.sh

SimSpark更新后，自带编译安装脚本build.sh，如果安装失败也有自带的clean.sh用于清理相关文件。

3.2、操作二

# Build SimSpark
cd spark
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

# Build rcssserver3d
cd ../../rcssserver3d
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

编译安装成功后，应当如下图所示

4、验证rcssserver3d等是否安装成功

打开终端，输入rcsoccersim3d指令，如果能够弹出一个球场窗口，也就是下图所示，则表明安装成功。

5、安装java

sudo apt-cache search jdk

sudo apt-get install openjdk-8-jdk

安装成功，输入终端指令，出现下图所示，代表成功。

6、编译安装roboviz源码包

6.1、下载roboviz源码包

git clone https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz

或者在Gitcode上找到加速项目

GitHub - magmaOffenburg/RoboViz: Monitor and visualization tool for the RoboCup 3D Soccer Simulation League

6.2、编译安装roboviz

cd RoboViz/scripts

./build.sh

roboviz更新后采用的是gradle，下载巨慢，给我等得前列腺爆炸了都。还经常出现失败的情况，如果各位有等不住的，可以看一下修鞋匠大佬的Ubuntu22.04LTS部署Robocup3D开发环境_ubuntu rcsserver3d-CSDN博客，里面有相关操作可以加快速度。

6.3、用roboviz替代rcssserver3d自带的monitor(rcssmonitor3d)

sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d

把MON="$bindir/rcssmonitor3d"注释掉，改成编译的RoboViz/bin/roboviz.sh。文件路径搞不准的就手动找到RoboViz/bin/roboviz.sh,复制好路径。

6.4、测试RoboViz是否安装成功

rcsoccersimd

出现这个球场图片，即代表成功。

7、采用旧版本RoboViz

如果gradle无法成功部署roboviz.jar包，可以采用先打开服务器，再打开旧版本roboviz的方法，来解燃眉之急。文件打包好，放在百度网盘上进行分享了，具体网址如下：

链接:https://pan.baidu.com/s/1zjVj5V0L0TlgJiVL2JjR_w?pwd=2024

提取码:2024

rcssserver3d

cd SimSpark/bin

./roboviz.sh

输入终端指令后，结果也能弹出球场