Ubuntu22.04LTS部署Robocup3D开发环境

2011年草草参与过兰州的Robocup3D比赛，侥幸混了一个一等奖。那时候也是刚接触linux，作为自动化本科，代码能力也极低。回想这么多年，都是当linux和开发环境的传教士，自升修为却非常有限，奈何自身能力有限，那就做些能力范围之内的事情，争取能为国家做一点贡献吧。

Robocup3d的开发环境是建立在SimSpark的基础之上的，SimSpark中包含了spark、rcssserver3d两个文件夹，spark中包含的是SimSpark，也就是rcssserver3d运行的基础，rcssserver3d也就是Robocup3d运行的环境。因此，编译也要先编译spark，再编译rcssserver3d。rcssserver3d包含一个server（服务器）和一个monitor(监视器)。server就是接收agent（机器人）发送消息的服务器，monitor是把接收的消息在虚拟环境中显示出来的一个可视化的终端。

我是在Window11电脑上用wsl安装的Ubuntu 22.04。这是第一次尝试用wls，过程很复杂，但是结果非常惊喜。

环境部署：参考Installation on Linux · Wiki · RoboCup Simulation / SimSpark · GitLab

其中说明了Ubuntu22.04该如何安装，要提前换好更新源，这是基本操作，我这里不再说明。

1、Ubuntu 22.04中安装依赖库

​​​​​​​sudo apt-get install g++ git make cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl1.2-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake

通过别的说明安装可能会出现qt4、qt5的版本问题，安装过程中缺什么库就补什么库。

git clone https://gitlab.com/robocup-sim/SimSpark.git

或者svn co https://svn.code.sf.net/p/simspark/svn/trunk simspark（这个也可以，但是慢）

2、安装SimSpark:

cd SimSpark/spark
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig

3、RCSSServer3D:

# set to the rcssserver3d directory (rcssserver3d)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig

4、测试rcssserver3d

输入 rcsoccersim3d测试，应该就可以出现一个球场界面。

下面是输入rcssmonitor3d命令看到的：

 

5、安装Roboviz

首先，要先安装java：

sudo apt-cache search jdk

sudo apt-get install openjdk-8-jdk

其次，下载Roboviz。国外的网址应该是https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz。

按说运行下面的命令就行了：

svn co https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz roboviz

但是Github在国内是慢的不行，实在难以忍受，于是想找到国内的镜像。终于找到一个：

 Robocup3D 环境搭建_相顾之尸的博客-CSDN博客

这个教程中的应该是CSDN自动生成的同步，上面“显示每天同步更新”，但直接点下载的话，下下来的是roboviz1.2的版本，非常古老不能用。我被这个坑了很久，最后发现是下载的版本不对。正确的是要鼠标点进去，下载最新的1.8.5版本。

 第三，编译Roboviz。

cd roboviz/scripts    #进到编译命令的文件夹里

./build.sh                  #完成后编译的结果在roboviz/bin文件夹里。

 

此过程很慢，新版本的roboviz应该是通过gradle部署的，中间要自动下载和编译很多东西。如果耐心和网速都很好，这个过程就不会觉得那么慢。由于对gradle完全不了解，试了很多次，最终还是想找下有没有加快这个速度的方法。找到了一个不知道有没有用，但用了以后编译一会儿就通过了。可以参考：部署智能合约Resolve dependencies of :runtimeClasspath解决办法 - 知乎

通过观察发现roboviz文件夹下有个gradle.properties文件。网上说在这里面加上这两行，速度会加快，应该是设置了一个代理，换了个源。

systemProp.http.proxyHost=mirrors.opencas.cn
systemProp.http.proxyPort=80

 照着这个在里面加了两行：

 第四，用roboviz替代rcssserver3d自带的monitor(rcssmonitor3d)：

sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d

把MON="$bindir/rcssmonitor3d"注释掉，改成编译的roboviz/bin/roboviz.sh。文件路径搞不准的就手动找到roboviz/bin/roboviz.sh,复制好路径。

 

最终，输入rcsoccersim3d测试。