关于平衡小车直立环+速度环调参时碰到的问题以及一些思考

关键词：

STM32F103C8T6，MPU6050，DMP

问题描述：

        在给小车进行PID调参时，小车无论如何也不收敛，永远会发散震荡，根本停不下来，误差越震越大。

问题排查：

        进行问题排查后，发现是采样频率的问题。

        互联网上的开源方案大多是采用MPU6050+外部中断方式。而我选择使用stm32的TIM3作为中断源，将采样函数方式在中断函数内，72M系统时钟，7199分频系数，49预装载值。

        我原以为这样可以实现200HZ的采样频率，但是我错了。真实的采样时间，是从定时器一次中断标志位清零到下一次中断标志位清零的时间。而为了防止中断溢出，我的定时器清零位放置在中断函数的末尾，也就是说，我实际的一次采样时间，是定时器的5ms+中断函数执行的时间。而由于MPU6050的I2C通信又是一个相对耗时的任务，所以我的实际的一次采样时间远大于5ms，这也就导致了无论怎么调节参数，小车都无法收敛，因为采样频率达不到要求。

        而采取外部中断的方式则不会有这种担忧，因为中断源和MCU是并行关系。

问题解决：

        在定时器初始化时，将定时器的预装载值从49调小到24，问题解决。

一些思考：

        其实修改定时器预装载值并不是一个很好的方案，因为会导致采样频率不精确。

        除了修改定时器的预装载值，还可以将清零标志位移动到中断函数的开头。这样精确得到了保证，但是却增加了溢出的风险。

        目前我能想到的最好的办法，是将采样函数放在main函数内，在中断函数内放置一个全局的flag并将其置为1，在主函数内查询这个flag，作为采样函数的触发条件，等待采样结束后，将这个flag置为0。这样，可以在保证精度的前提下杜绝中断溢出的风险。