我当初平衡车调到最后不能保持长时间站立可能是因为没有加速度环

我当初平衡车调到最后不能保持长时间站立可能是因为没有加速度环

这是我五年前做平衡车写的，可见当时已经可以实现一个短期的平衡了，现在看到平衡小车之家的资料，觉得可能是还差速度环，加上速度环或许我那个车子就可以长久地平衡，我去看我五年前平衡车地代码只有一组PID参数应该是没有速度环的。

http://blog.sina.com.cn/s/blog_c0e651900102voe6.html

 

 

你再看这个人的博客，他就知道要有两个环，当然不是说他是专家什么的，但是说明平衡车两个环是一个很多人的认识，而你当初做平衡车的时候不知道这个，还有这个人做平衡车的感受如漫长的调参过程我是深有体会的。

https://blog.csdn.net/a568713197/article/details/82845959

 

 

 

还有在平衡车的群里跟现在大二的聊，发现他们默认的算法就是角度环+速度环，速度环都成标配，我五年前那蛮似乎还不是这样，似乎是只有角度环？ 应该搜到的资料是用角度环所以我也用角度环的。要不有时间我再看看当年的程序里面有没有速度环。或许当时做平衡车只是想做出一个能站起来的平衡车，还没有想能够跑起来，确实当初能站起来保持住就很不错了。

 

 

我搜了下飞思卡尔 平衡组的技术报告，像这个是第八届的，就有速度环了，可能就是因为他们飞思卡尔需要考虑跑的时候的速度控制，加了速度环，我们平常就想做个直立的估计想不到会加速度环。

https://wenku.baidu.com/view/184d30563a3567ec102de2bd960590c69ec3d843.html#

http://www.docin.com/p-1659957646.html