pid算法

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分类专栏： python pid算法文章标签： python 算法

于 2024-09-02 23:29:46 首次发布

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算法分为两种，一种为开环而另一种闭环。开环算法的输入不受输出影响，而闭环算法的输入受输出影响，使输出不断接近我们所设定的期望值。而pid算法属于后者。

pid函数：

u(t) = kp [ e(t) + $\frac{1}{Ti}$ $\int_{0}^{t}$ e(t) dt + Td $\frac{\mathrm{de(t)} }{\mathrm{d} t}$ $\tfrac{}{}$ ] 连续

uk = kp * $e_{k}$ + ki $\sum_{j=0}^{k}$ $e_{j}$ + kd * ( $e_{k}$ - $e_{k-1}$ )

P算法：

目的是为了减少测量值与期望值之差

$e_{k}$ ：测量值与期望值只差

$e_{k}$ 越大，P输出越大

D算法：

目的是为了抑制系统的剧烈反应（过充现象）

( $e_{k}$ - $e_{k-1}$ )：两次误差之差

( $e_{k}$ - $e_{k-1}$ )越大，D输出越大

I算法：

目的是为了追求更精确的控制，消除稳态误差。稳态误差产生的原因可能是因为控制的机器要求移动太小，没有产生精确的输出使机器移动，导致产生稳态误差。

基础代码实现：

int PID_value(int measure , int calcu)
        {
                err = measure - calcu;//误差
                err_sum+=  err ;//误差累加
                if(err_sum > 2000)
                        err_sum = 2000;
                if(err_sum < -2000)
                        err_sum = -2000;//对err_sum进行限幅
                err_dif = err - last_err;//误差的差值
                last_err = err;//此次误差记录为”上次误差“
                return Kp*err + Ki*err_sum + Kd*err_dif;
        }