机械原理课程设计，机械原理大作业，matlab解析法，机构运动学\动力学分析

这篇文章充分借鉴了这篇文章，基本就是拿这个当模板做的，非常感谢这个文章的作者

链接：https://blog.csdn.net/Lvoving/article/details/128762328
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右侧齿轮为齿轮一，匀速转动，顺时针360rpm，左侧齿轮为齿轮二

！！！本文中多项式的length用的 l 代替的

这里面做了一些速度瞬心，是图解法用到的，这里解析法请忽略

当 theta2 > 144*pi/180 && theta2 < 216*pi/180 的时候，滑块4受到向右的生产阻力227N。

表示角度的theta均为与横轴向右的夹角，如下图（有一个命名为theta的数组，包含了角位移和线位移）length4和length6均为E点和F点的位移，在如下坐标系中为负位移，为了保持一致，设L为-130。

根据两个封闭图形列出矢量在x轴、y轴的投影关系

其中L代表-130

求一阶导数

将上述一阶导数的方程组写成矩阵形式

在matlab中:

设A阵

A=[-length3*sin(theta(1)),-1,0,0;

length3*cos(theta(1)),0,0,0;

0,1,-length5*sin(theta(2)),0;

0,0,length5*cos(theta(2)),-1];

设B阵

B=[length2*sin(theta2);-length2*cos(theta2);0;0];

返回omeg