MATLAB之机械原理之解析法之直角坐标法之曲柄摇杆机构运动仿真设计

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通用matlab设计一个曲柄摇杆机构，该程序主要依据机械原理解析法中的直角坐标法设计，（位移矩阵法还在研究，感觉更难），并作出运动仿真效果图。

给定设计参数：

需要实现的动画效果大致如下：

曲柄摇杆设计参数

其中A,D处为固定铰链，初始Lab与水平为60°（pi/3）夹角。点A位置设定为（0，0），点D位置设定为（80，0），运动方向为Lab绕着A点匀速转动。各杆长度如图所示，且符合杆长条件（最短杆+最长杆=<中间两杆长），Lab为曲柄，Lcd为摇杆。

设计思路：

通过机械原理对机构设计的解析法里面的直角坐标法为设计方法。

已知A的坐标和D的坐标,且不发生改变，需求B的坐标（Xb，Yb），和C的坐标（Xc，Yc）

通过A点坐标以及Lab杆长不变，列出B点关于A点的位置方程。

Xb(i)=Xa+Lab*cos(M(i));//其中Xb（i）代表绕A点转动过程中到不同位置的坐标
Yb(i)=Ya+Lab*sin(M(i)); //其中Yb（i）代表绕A点转动过程中到不同位置的坐标

再通过Lbc杆长不变和Lcd杆长不变列出C的两个独立方程（两个方程两个未知数（Xc，Yc））

eq1=(a-Xd).^2+(b-Yd).^2-Lcd.^2;
eq2=(a-Xb(q)).^2+(b-Yb(q)).^2-Lbc.^2;

其中a,b为设定的两个未知数，代表在某一确定位置下，C点的位置信息，但具体C点坐标的确定还要进行其他一些操作，因为C是不断变化的，总的位置信息通过一个矩阵记录。还不排除方程得出多解的情况，要在进行分析处理。

最后得到相关全部的位置信息后，进行绘图处理，通过clf；getframe;moviein;将画面每一帧连续的播放后删除再播放，实现动画效果，具体见编程。

具体编程：

syms a b;

Xa=0;
Ya=0;
Xb=zeros(1,126);
Yb=zeros(1,126);
Xc=zeros(1,126);
Yc=zeros(1,126);
Xd=80;
Yd=0;

Lab=40;
Lbc=70;
Lcd=60;

Wa=0.05;
theatA=pi/3;
f=1:1:126;
M=zeros(1,126);
M(f)=theatA+Wa*(f-1);

上述代码中设定了具体的参数，并且将B，C的位置信息提前设定为1×126的零矩阵（126是因为设定Lab转动角速度为0.05rad/s，经过试验转一圈会有126个解，提前设定为1×126的零矩阵是因为可以提高迭代的运行效率，具体原因有待研究）。M（f）是记录Lab转动时不同位置的角度信息。

for i=1:1:126

Xb(i)=Xa+Lab*cos(M(i));
Yb(i)=Ya+Lab*sin(M(i));

end

上述代码通过for循环，求解出转动到这126个位置时，B的位置信息，并依次带入到B的位置矩阵中，实现对B位置信息的确定。且方程没有多解情况。

for q=1:1:126
eq1=(a-Xd).^2+(b-Yd).^2-Lcd.^2;
eq2=(a-Xb(q)).^2+(b-Yb(q)).^2-Lbc.^2;
[A,B]=solve([eq1==0,eq2==0],[a,b]);
Xc(q)=real(A(2));

Yc(q)=real(B(2));

end
上述代码通过设定a，b两个未知数，来记录一个位置中的C的位置信息，使用solve来进行求解，后将a，b的信息依次带入C的位移矩阵之中。需要注意的是，也是困扰了我很久的是，联立方程进行求解时，得到a，b会有多解的情况，数学上理解是因为有平方存在，求解时会有正和负两种情况，在机械四杆机构中理解，则是会出现BC杆位于AD下方的情况。

figure(1)
v=moviein(100);

for w=1:1:126
clf;
hold on
plot(Xa,Ya,'*r',Xb(w),Yb(w),'*g')
line([Xa,Xb(w)],[Ya ,Yb(w)]);
plot(Xb(w),Yb(w),'*',Xc(w),Yc(w),'*')
line([Xb(w),Xc(w)],[Yb(w),Yc(w)]);
plot(Xd,Yd,'*r',Xc(w),Yc(w),'*g')
line([Xd,Xc(w)],[Yd ,Yc(w)]);

axis([-80 160 -80 160])
v(w)=getframe;

end
grid
movie(v)
hold off
上述代码为绘图具体程序，不做具体分析，可通过查询函数用法自行领悟