MATLAB - 四旋翼飞行器动力学方程

系列文章目录

 

---

前言

本例演示了如何使用 Symbolic Math Toolbox™（符号数学工具箱）推导四旋翼飞行器的连续时间非线性模型。具体来说，本例讨论了 getQuadrotorDynamicsAndJacobian 脚本，该脚本可生成四旋翼状态函数及其雅各布函数。这些函数将在使用非线性模型预测控制（模型预测控制工具箱）控制四旋翼飞行器的示例中使用。

四旋翼飞行器又称四旋翼直升机，是一种拥有四个旋翼的直升机。从四旋翼飞行器的质量中心出发，旋翼呈等距离的正方形排列。四旋翼的运动是通过调整四个旋翼的角速度来控制的，而四个旋翼是由电动马达带动旋转的。四旋翼飞行器动力学数学模型可从牛顿-欧拉方程和欧拉-拉格朗日方程中导出 [1]。

 

---

 

一、定义状态变量和参数

如图所示，四旋翼飞行器有六个自由度（三个线性坐标和三个角度坐标），四个控制输入。

四旋翼飞行器的 12 个状态是