关于平衡车和平板滚球系统的串级pid理解

  在做这两个平衡系统的过程中，pid算法是不可或缺的一部分，相信单环pid大家都很容易理解，无非是关于kp，ki，kd三个系数，但串级pid理解起来就较为复杂，下面我围绕着平衡车和滚球系统这两个项目来说说我对这两个串级pid的看法（这两个也可用并级pid，但是串级调参比较方便）

  首先来说一下滚球系统pid，我是采用的摄像头追踪小球，传给单片机坐标，这样的话就可以采用位置速度串级pid，内环为速度环，外环为位置环，速度环是采用两次坐标的差值，然后将位置环的输出作为速度环的输入，这句话不太容易理解，说白了就是如果小球不到目标位置，位置环就会输出一个期待的速度，这个速度作为速度环的目标，直到小球到达目标位置，此时小球的位置环输出为零，速度环目标值为零，直至达到速度也为零，从而达到位置和速度两个目标量的闭环控制。

  再来说一下平衡车的串级pid，这个项目大多数均采用直立环和速度环控制，也可以采用串级pid，在这个出串级pid中，直立环为内环，速度环为外环，所以就是速度环的输出作为直立环的输入，这个很难理解，为什么呢？我说说我的理解，首先根据串级pid的原理，速度环的输出是在系数的控制下转化为了一个期望角度，然后传给了直立环作为目标角度，想象一下一个平衡车匀速倾斜前进时的场景，此时的角度应该和轮子的转速有着线性关系，因而可以实现量纲的转化，直至到角度为零，速度也为零，这样也就达到了控制效果。

  总结来说，为什么外环输出可以做为内环的输入呢？就是因为串级pid实现了具有线性关系的量纲转化，还应当注意的是，串级结构必须先调节内环参数，内环一般是易控量，可以达到快速控制，改变内环的期待目标，从而实现外环控制。这就是我对串级pid的浅显理解，有误请大家指正。