第一次培训笔记

最新推荐文章于 2024-10-08 11:32:26 发布

妮可&

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文章标签：笔记单片机 stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_74329410/article/details/130451794

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第一次培训

一·电控软件

在电控软件的工作中，我们需要成为一个机器控制算法工程师和嵌或入式系统工程师。
其中机器人控制理论主要学习

线性代数：向量空间、矩阵运算规则，熟悉线性计算
信号与系统：线性系统、卷积原理和拉普拉斯变换
自动控制原理：传递函数法、频域分析法。（频域SISO系统）
计算机控制系统：系统离散化，离散域控制器设计。(乙域)
现代控制理论：状态空间法，状态反馈控制器（MIMO系统）状态估计，稳定性分析，李雅普诺夫控制方程
机器人学：齐次变换矩阵，逆运动学，动力学
优化控制理论：凸优化、HJB方程，动态规划、二次规划

嵌入式开发系统主要学习

C语言：语法机制，多文件编译，项目工程开发
微机原理：单片机运行机制，常见的总线和通信协议
计算机组成原理：交叉编译原理，反码补码等计知识(推荐B站“「合集110分钟速成课：计算机科学”）
操作系统：RTOS、内存池、进程线程、互斥锁等概念

二·C语言嵌入式的应用

嵌入式的应用从逻辑上可以抽象为三个部分：

1). 数据的输入(如传感器，信号，接口输入),

2). 数据的处理(如协议的解码和封包，AD采样值的转换等)

3). 数据的输出(GUI的显示，输出的引脚状态，DA的输出控制电压，PWM波的占空比等)

三·单片机

1.什么是单片机

单片机又称单片微控制器，它不是完成某一个逻辑功能的芯片，而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。相当于一个微型的计算机，和计算机相比，单片机只缺少了I/O设备。概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。
stm32c8t6单片机最小系统板

而开发板较为全面，但实际工程应用一般需要自己设计合适的系统板。

2.单片机开发

开发环境： MDK Keil

开发软件库： STM32Fxxx_StdPeriph_Lib_VX.X.X
库函数作为对硬件部分的支持库协助用户代码的开发

程序的烧录有两种方式.分别是ST-Link , J-Link,根据情况选择是否需要在线调试的下载方法

简单的外设:

1.输入输出端口(GPIO):

单片机最基本的、与外部交互的端口。可以输出特定电平时序或者读出端口电平。并结合定时器可以实现输出比较、输入捕获、PWM输出、编码器电平检测等多种功能.。

2.串口+直接内存访问 : USART + DMA

串口是基本全双工串行通信协议，可以实现单片机系统与其他终端（上位机，下位机）的数据交换。信号线较为简单，不要求信号同步但需要进行数据校验。（USB 串口下载助手）但是USART本身数据传输需要占用单片机内核的运行空间，使用DMA(直接内存访问)绕过内核直接建立外部数据与内部数据的连接。

3.定时器：TIM

定时器可以定时并产生中断，并结合GPIO实现输出比较、输入捕获、PWM输出、编码器电平检测等多种功能。
集成电路总线：IIC
使用IIC协议主要是为了实现总线上主从设备的数据交换。常见应用可以将外部陀螺仪、气压计等单片机内部不具备的设备与单片机进行连接，实现功能拓展，但IIC波特率较低（400k左右）。

4.集成电路总线：IIC

使用IIC协议主要是为了实现总线上主从设备的数据交换。常见应用可以将外部陀螺仪、气压计等单片机内部不具备的设备与单片机进行连接，实现功能拓展，但IIC波特率较低（400k左右）。

3.stm32

stm32内部结构
上图Cortex-M3是处理器核，其余是外设。通过总线与外设通讯，形成系统。其中，寄存器作为整个系统的操作接口。

时钟树线路（AHB,APB总线）对晶振时钟进行倍频分频处理后将时钟信号传导给各个外设(如USART ADC TIM RTC SPI IIC GPIO CAN 等等)。
同时有其他总线进行数据传输（ICode总线绕过总线矩阵直接连接Flash去获取内核指令 DCode总线连接内核与外设 SRAM作为数据区，其大小遵循CPU寻址原则

在STM32中，有五个时钟源，为HSI、HSE、LSI、LSE、PLL。
①HSI是高速内部时钟，RC振荡器，频率为8MHz。
②HSE是高速外部时钟，可接石英/陶瓷谐振器，或者接外部时钟源，频率范围为4MHz~16MHz。
③LSI是低速内部时钟，RC振荡器，频率为40kHz。
④LSE是低速外部时钟，接频率为32.768kHz的石英晶体。
⑤PLL为锁相环倍频输出，其时钟输入源可选择为HSI/2、HSE或者HSE/2。倍频可选择为2~16倍，但是其输出频率最大不得超过72MHz。
用户可通过多个预分频器配置AHB总线、高速APB2总线和低速APB1总线的频率，并最终传递到总线所挂载的外设上。

四·软件组工具

STM32CubaMx：代码底层配置生成软件，配置定时器、中断优先级等硬件参数以及芯片各引脚对应功能，生成HAL库底层代码，能减少代码工作量
KeilMDK：代码工程编写编译软件，连接无线调试器可对机器人进行实时debug调试，通过打断点等操作可实时显示代码工程各参数变化
Git：Git代码仓库，实验室各兵种机器人代码工程集中存储管理，可自由上传及下拉其他队员代码。还可对各版本代码进行迭代合并或版本回退