（第三次培训）基于stm32f103的HC-05蓝牙模块控制舵机及led灯的亮度

1. 基本介绍

单片机蓝牙通讯的原理是通过蓝牙模块实现无线数据传输。以下是一般的单片机蓝牙通讯原理：

选择合适的蓝牙模块：蓝牙模块通常是一种带有蓝牙通讯功能的芯片，它可以接收和发送与蓝牙标准兼容的无线信号。在选择蓝牙模块时，需要考虑通讯距离、功耗、通讯速率等参数。

串口通信：蓝牙模块通常与单片机通过串口进行通信，实现数据的收发。通常情况下，蓝牙模块的TX（发送）引脚连接到单片机的RX（接收）引脚，蓝牙模块的RX（接收）引脚连接到单片机的TX（发送）引脚。通过串口通信，单片机可以向蓝牙模块发送指令和数据，同时从蓝牙模块接收数据。

配置蓝牙模块：在单片机中，需要按照蓝牙模块的规格和文档，通过串口发送适当的指令来配置蓝牙模块的参数，例如波特率、工作模式、配对码等。

通信协议：单片机与蓝牙模块之间需要定义一种通信协议，以确保数据的正确传输和解析。通常情况下，可以定义一个简单的协议，例如先发送固定长度的数据帧头，然后发送实际的数据，最后发送一个校验和。蓝牙模块在接收数据时，根据协议进行解析和处理。

数据传输：在单片机中，可以通过串口的发送和接收函数，将数据发送到蓝牙模块或从蓝牙模块接收数据。通过发送和接收数据，实现与其他蓝牙设备的数据交换。

软件开发：通过在单片机上编写适当的软件代码，可以实现蓝牙通讯的功能。根据单片机的类型和编程语言，可以使用相应的串口通信函数或库函数来实现与蓝牙模块的通信。

总的来说，单片机蓝牙通讯的原理是通过串口通信，利用蓝牙模块进行无线数据传输。单片机向蓝牙模块发送数据或指令，蓝牙模块接收并解析数据，然后将其发送到其他蓝牙设备，或者通过蓝牙接收其他蓝牙设备发送的数据。这样，就实现了单片机与其他蓝牙设备之间的无线通信。
以下是利用uart串口通信令HC-05蓝牙模块控制舵机及led灯的亮度的简单配置和程序

2. 基础配置

打开cubamx，因为需要控制led和舵机，我们需要设置两个定时器，控制两个舵机，可以给定时器设置两个通道
定时器和PWM通道设置非常简单，还有时钟树选择最大的72MHZ，定时器1给led使用，通道一设置成PWMgeneration ch，psc设置为72-1，preload设置为2000-1，同理定时器2，但preload需设置成20000-1，设置两个pwm通道（一个舵机一个通道）
还需要蓝牙控制，设置串口usart1，异步通信，中断优先级为0，定时器与串口，配置引脚如下。
生成工程

3.配置bluetooth函数

在工程目录下新建一个文件夹bluetooth，存放bluetooth的c和h文件
在工程里新加空白文本，保存后选择bluetooth下的路径，分别有建c和.h文件

右键project中的子文件在manage project items里添加bluetooth及其c和h文件

最后点击魔术棒添加文件路径即可
接下来是写bluetooth的函数了
bluetooth.c

#include "bluetooth.h"

uint8_t USART1_RX_BUFF[USART1_REC_LENGTH];//接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
uint16_t USART1_RX_ST=0;//接收状态标记//bit15：接收完成标志，bit14~0：接收到的有效字节数目
uint8_t USART1_Data;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存

void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart)//串口中断回调函数
{
    if(huart ==&huart1)
    {
        if((USART1_RX_ST&0x8000)==0)//接收未完成
        {
            if(USART1_Data==0x5A)//接收到了0x5A
            {
                 USART1_RX_ST|=0x8000;   //接收完成了，将USART1_RX_STA中的bit15（15位）置1
            }
            else
            {
                   USART1_RX_BUFF[USART1_RX_ST&0X7FFF]=USART1_Data; //将收到的数据放入数组，
                   USART1_RX_ST++;  //数据长度计数加1
                   if(USART1_RX_ST>(USART1_REC_LENGTH-1))USART1_RX_ST=0;//接收数据错误,重新开始接收

            }
        }
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)&USART1_Data,1); //因为每执行完一次中断回调函数会将接收中断功能关闭，所以最后需要再开启接收中断


    }
}

bluetooth.h

#ifndef __BLUETOOTH_H__
#define __BLUETOOTH_H__

#include "main.h" 

extern UART_HandleTypeDef huart1;//声明USART2的HAL库结构体

#define USART1_REC_LENGTH  20//定义USART2最大接收字节数

extern uint8_t  USART1_RX_BUFF[USART1_REC_LENGTH];//接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为校验和
extern uint16_t USART1_RX_ST;//接收状态标记
extern uint8_t USART1_Data;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存


void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart);//串口中断回调函数声明

#endif 

4.配置主程序

回到mian.c，在main函数之前begin0中定义变量

int pwmval,servo1,servo2;

main函数中代码如下

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);   //开启TIM1通道1的PWM
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);   //开启TIM2通道1的PWM
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);   //开启TIM2通道1的PWM
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)&USART1_Data,1); //开启串口1的接收中断
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,1500);//初始化舵机角度90度
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,1500);//初始化舵机角度90度
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  if(USART1_RX_ST&0x8000)              //判断中断接收标志位（蓝牙模块使用USART1）
		{
		 if((USART1_RX_ST&0x7FFF) ==6 	//判断接收数量6个                    
				&& USART1_RX_BUFF[0]==0xA5 	//判断接收第1个数据是不是包头0xA5
				&& USART1_RX_BUFF[5]==(USART1_RX_BUFF[1]+(USART1_RX_BUFF[2])+(USART1_RX_BUFF[3])+(USART1_RX_BUFF[4]))%0x100)	//判断接收校验码是不是原数据之和的低8位

		{
			pwmval=2000-5*USART1_RX_BUFF[2];
			servo1=500+20*USART1_RX_BUFF[3];
			servo2=500+20*USART1_RX_BUFF[4];
			
			if(USART1_RX_BUFF[1]==1)//判断调节led开关是否打开
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,pwmval);//开关打开，可调节led亮度
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,servo1);//调节舵机角度
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,servo2);//调节舵机角度
//			 switch(USART1_RX_BUF[？])      
//			 {
//				 case(0x01): 
//				 case(0x02):  
//				 case(0x03):
//				 case(0x04):
//				 case(0x00):
//				 default:break;

//			 }留着以后做其他用
		 }
			
		 
		 USART1_RX_ST=0;//标志位清0，准备下次接收
		 
		}
    /* USER CODE END WHILE */
	
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

5.手机蓝牙调试器的使用

打开调试器，连接HC-05后进入专业调试
添加后退出，进入编辑控件，添加如下3个控键

添加控件时会有如下的选项选择
设置完成后退出即可，进入运行模式，可对舵机led进行控制。

完成，pefect！
个人笔记，没有技术含量，用来训练写博客

测试视频