惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU),是测量物体三轴姿态角速率以及加速度的装置。
IMU通常包含陀螺仪 (Gyroscope)、加速度计 (Accelermeters),有的还包含磁力计(Magnetometers)和 气压计(barometer)。
几种陀螺仪的类型
1 机械陀螺(主要缺点是包含运动部件,运动部件会引起摩擦,摩擦又会导致输出随着时间的推移而漂移。如果使用高精度轴承和特殊润滑剂,增加成本。机械陀螺仪也需要预热时间,所以并不理想。)
2 光学陀螺(几秒钟即可启动。其精度很大程度上取决于光传输路径的长度(越大越好),而光传输路径的长度受到设备尺寸的限制。)
3 mems陀螺(体积小 低体重 坚固的结构 低功耗 启动时间短 生产成本低(大批量) 可靠性高 低维护 与恶劣环境中的操作兼容
主要缺点是精度与光学陀螺还有差距,但是在未来可以发展)