udp心跳包调试

优点：

1. 简单直观：这种方式非常直接，易于实现和理解。

2. 快速反馈：一旦发现问题，可以立即采取相应的措施，如尝试重新连接或者执行其他恢复操作。

注意事项：

1. 对实时性要求高：这种检测方式能够迅速发现网络问题，但并不能提供详细的网络性能数据。如果需要更详细的性能分析，可能需要使用其他更复杂的监控手段。

2. 需要一定的网络流量：发送心跳包会占用一些网络带宽，这在高速网络上可能不是问题，但在带宽有限的情况下可能会有影响。

3. 无法确定具体问题：它可以指示网络连接问题，但无法提供故障的具体原因。可能需要其他方式来确定问题的具体原因，如网络拥塞、丢包率等。因为心跳包指示监测网络连接的存活性。高延迟和轻度地丢包会影响网络性能和程序的响应时间，但是不会导致心跳包丢失。

4. 不一定适用于所有场景：在某些复杂的网络环境下，可能需要结合其他监控手段，如实时延迟测量、丢包率监测等。

流程

1. 服务器端发送心跳包：

   • 在服务器端，以固定的时间间隔10ms一帧，发送一个特定类型的数据包到车端。

2. 车端接收并回应心跳包：

   • 在车端，你需要监听服务器端发送的数据包，一旦接收到心跳包，就立即回应服务器，以表示连接是活跃的，并在服务端控制台输出“车端已连接”。

3. 设置超时阈值：

   • 在服务器端，设置一个超时阈值，如果在50ms间内没有收到车端的回应，就认为连接出现问题。

4. 处理超时情况：

   • 当超时发生时，继续心跳包监测，心跳包监测不要停，把超时的信息打印到控制台并写入输出的heartbeat文档里。

5. 记录状态和日志：

   • 可以在服务器端记录每次心跳包的发送和接收情况，以便后续分析和追踪网络连接的稳定性。将日志输出至控制台，同时保存文档到当前目录，当程序开始运行时，会删掉或者说覆盖掉上次输出的文档heartbeat.txt。

6. 可选的扩展：

   • 根据具体的需求，你可以扩展心跳包的功能，比如添加更多的状态信息，或者结合其他监控手段来做更详细的网络状态检测。
7. 唯一标识符：
   • 第一辆车ID：vehicle_1 。ip： 10.10.1.160
   • 第二辆车ID：vehicle_2 。ip： 10.10.1.170
   • 第三辆车ID：vehicle_3 。ip： 10.10.1.180
   • 控制台ip：10.10.1.189

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要文档输出的内容，文档叫做timeDifferences.txt。

当程序开始运行时，会删掉或者说覆盖掉上次输出的文档timeDifferences.txt。

如果遥控台收到心跳包：

Received from “车的ID”: Heartbeat response，每一帧收到包的当前系统时间，收到当前帧与收到上一帧的时间差。

如果遥控台没收到：

Timeout - no heartbeat response from “车的ID”

例如：

Received from vehicle_1: Heartbeat response，2023-10-24 15:53:59.436，3

Timeout - no heartbeat response from vehicle_3

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服务器端需要控制台输出 ：

Received from vehicle_1: Heartbeat response
Received from vehicle_1: Heartbeat response
Timeout - no heartbeat response from vehicle_3
Timeout - no heartbeat response from vehicle_2
Received from vehicle_1: Heartbeat response
Received from vehicle_1: Heartbeat response
Received from vehicle_1: Heartbeat response
Received from vehicle_1: Heartbeat response
Received from vehicle_1: Heartbeat response
Timeout - no heartbeat response from vehicle_3
Timeout - no heartbeat response from vehicle_2
Received from vehicle_1: Heartbeat response
Received from vehicle_1: Heartbeat response
Received from vehicle_1: Heartbeat response
Received from vehicle_1: Heartbeat response

一般服务器端如何记录每次心跳包的发送和接收情况？

日志流处理流程

1、logging四大组件介绍
logging模块包括Logger，Handler，Filter，Formatter四个部分。

Logger 记录器，用于设置日志采集。
Handler 处理器，将日志记录发送至合适的路径。
Filter 过滤器，提供了更好的粒度控制，它可以决定输出哪些日志记录。
Formatter 格式化器，指明了最终输出中日志的格式。
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将日志输出至控制台，同时保存文档到当前目录，当程序开始运行时，会删掉或者说覆盖掉上次输出的文档heartbeat.txt。

我的项目目前情况：

无人驾驶项目，服务端是遥控台，客户端是三台车。

我对心跳包监测程序的理解是，遥控台程序只要启动就开始udp发心跳包，并实时监控接收来自车端返回的心跳包，只要收到车端返回的心跳包就与该车建立连接，之后如果超时，就与该车断掉连接。车端一启动就开始监控自己端口是否收到心跳包，只要收到就回传心跳包。

我计划用三个代码文件，RemoveControlServer.cs，VehicleClient.cs，config.json。

分成两个项目分别放到遥控端和车端。

RemoveControlServer.cs和config.json放到遥控端。

VehicleClient.cs和config.json放到车端。