基于永磁同步电机的平方根容积卡尔曼SRCKF状态估计

最新推荐文章于 2024-08-16 21:01:11 发布
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基于永磁同步电机的平方根容积卡尔曼SRCKF状态估计，解决了协方差非正定的问题，自己搭的模型和写的代码，并提供对应参考文献，比ckf估计精度更高。
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ID:77100671475849374嚣张的奥利奥

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多传感器平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）算法
12-25
该程序介绍了一种用于多传感器的平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）算法。结合一个实例和matlab程序对算法的具体实现过程进行了讲解。从仿真图中可以看出，滤波误差不断减小，说明滤波收敛。并且单个滤波的误差小于观测数据误差，证明滤波算法有效。同时融合后的滤波误差小于单个滤波器的误差，证明融合算法有效。仿真结果表明，所提融合滤波算法能够实现有效滤波跟踪。
（三）多传感器平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）算法
h320130的博客
12-17 2999
本博客介绍了一种用于多传感器的平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）算法。首先，介绍了SRCKF的原理及滤波过程。之后，对于多传感器状态值估计中用到的简单凸组合技术进行了讲解。最后，结合一个实例和matlab程序对算法的具体实现过程进行了讲解。仿真结果证明了滤波融合算法的有效性和实用性。
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05-06
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SRCKF_容积卡尔曼_SRCKF_平方根容积_kalman滤波_CKF
09-11
总的来说，SRCKF是卡尔曼滤波家族中的一员猛将，它结合了平方根技术和容积积分的优势，为非线性系统的状态估计提供了一种高效且可靠的解决方案。深入理解和掌握这种滤波算法，对于提升我们在信号处理、控制系统、...
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以下是基于多渐消因子的平方根CKF（Cubature Kalman Filter）的MATLAB代码示例： ```matlab function [x_est, P_est] = sqrt_ckf(x_init, P_init, z_meas, Q_cov, R_cov) % 参数： % x_init: 初始状态估计向量 % P_init: 初始状态估计协方差矩阵 % z_meas: 测量向量 % Q_cov: 状态过程噪声协方差矩阵 % R_cov: 测量噪声协方差矩阵 % 模型和测量函数定义 f = @(x) your_state_transition_function(x); % 状态转移函数 h = @(x) your_measurement_function(x); % 测量函数 % 参数设置 n = length(x_init); % 状态向量的维度 m = length(z_meas); % 测量向量的维度 alpha = 1e-3; % 生成Sigma点的尺度参数 beta = 2; % 控制Sigma点在高斯分布上的分布情况 kappa = 0; % 控制Sigma点的平均值与协方差矩阵的关系 % 方差权重计算 lambda = alpha^2 * (n + kappa) - n; Wm = [lambda / (n + lambda), 0.5 / (n + lambda) + zeros(1, 2 * n)]; Wc = Wm; Wc(1) = Wc(1) + (1 - alpha^2 + beta); % Sigma点生成 X = sqrtm((n + lambda) * P_init) * [zeros(n, 1), eye(n), -eye(n)]; X = X + x_init(:, ones(1, 2 * n + 1)); % 预测步骤 X_pred = f(X); x_pred = sum(repmat(Wm, n, 1) .* X_pred, 2); P_pred = zeros(n); for k = 1:2 * n + 1 P_pred = P_pred + Wc(k) * (X_pred(:, k) - x_pred) * (X_pred(:, k) - x_pred)'; end P_pred = P_pred + Q_cov; % 更新步骤 Z_pred = h(X_pred); z_pred = sum(repmat(Wm, m, 1) .* Z_pred, 2); Pz_pred = zeros(m); Pxz = zeros(n, m); for k = 1:2 * n + 1 Pz_pred = Pz_pred + Wc(k) * (Z_pred(:, k) - z_pred) * (Z_pred(:, k) - z_pred)'; Pxz = Pxz + Wc(k) * (X_pred(:, k) - x_pred) * (Z_pred(:, k) - z_pred)'; end Pz_pred = Pz_pred + R_cov; % 卡尔曼增益计算 K = Pxz / Pz_pred; % 状态更新 x_est = x_pred + K * (z_meas - z_pred); P_est = P_pred - K * Pz_pred * K'; end ``` 这是一个基本的平方根CKF的实现，其中需要替换`your_state_transition_function`和`your_measurement_function`为相应的状态转移函数和测量函数。同时，根据具体的需求，可能需要进行参数调整和其他改进。请根据实际情况进行适当修改。
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