睿抗-ROS 仿真赛实验一接受雷达消息得到最近和最远障碍物距离

记录菜鸟学习ROS过程：第2次博客
本次博客是观看bilibili机器人工匠阿杰进行的归纳应用。

一、激光雷达工作原理

激光雷达（LIDAR，Light Detection and Ranging）是一种利用红外光束进行发射、反射和接收来探测物体的技术。其工作原理主要基于以下步骤:
1.发射激光
2.接受回波
3.计算距离
我们选取原理最为直观的TOF激光雷达为例子

在雷达的头部设置了一个红外激光发射器和红外激光接收器。当雷达工作的时候会在雷达发射器发出激光，遇到障碍物后反射回接收器。通过计时测量激光发射和接收的间隔时长乘以光速得出飞行长度，飞行长度除以2，得出障碍物距离。

激光雷达测完一个方向的障碍物距离后，会旋转一个角度距离测量，直至探测头旋转360度

这个探测任务会周而复始的进行，只要激光探测的频率足够高，就是实时更新对周围事物的探测，所有在ROS的RViz中就能看到障碍物的轮廓点阵分布图：

如

二、激光雷达消息包格式

激光雷达数据类型：

我们结合ROS仿真来分析
在终端中输入：

rostopic echo /scan --noarr

显示scan话题中的消息，加入参数noarr把数组折叠起来以免被刷屏。
**

Header

**

Header是LaserScan消息中的一个结构体，它包含seq，stamp，frame_id。

• seq：一个序列号，通常用于标识消息的唯一性，每次扫描时递增。
• stamp：时间戳，记录了扫描开始的时间点。
• frame_id：参考坐标系的ID，指明了数据属于哪个坐标系。

**

angle_min 、angle_max

**

扫描的起始角度（angle_min）、结束角度（angle_max），单位弧度制。
这里ROS中：起始角度（angle_min）= -90°，结束角度（angle_max）=90°。
按照此仿真环境中，激光雷达扫描应为这样：

此时并没有实现360°扫描。

不过在现实中的激光雷达实现的都是360°全扫描，应为：

angle_increment、time_increment

每次扫描增加的角度（angle_increment）、测量的时间间隔（time_increment）。
激光射出去再回来这就完成了一次测距行为，然后雷达旋转一个角度后再射出激光再回来，这两次测距行为的角度称为：angle_incremen。time_increment为两次测距的时间差。

**

scan_time

**
scan_time:一次完整扫描所需的时间。主要用来计算雷达的扫描频率，一秒钟除以scan_time就可以计算出雷达一秒钟转了几圈，即扫描的频率。

**

range_min 、range_max

**

range_min:有效测距的最小距离， range_max有效测距的最大距离。只有在这两个数值间的距离是有效的。

**

ranges

**

ranges:本次扫描的所有测距值。数组成员类型是32位浮点数，数组长度为720,720表明在一次完整扫描过程中测量的距离个数，本次仿真环境测量范围为180度，所以每次旋转0.25度进行1次测距行为。720对应为每0.25度方向的障碍物距离，数组的数值是按照扫描从起始角度到终止角度排列的。

intensities

intensities：测距返回信号强度。数值越大表示这次测距的信号强度越强，得到的测距数值越可靠。

三、获取激光雷达最近和最远障碍物节点

在ROS系统中，激光雷达通常会有一个对应的节点。这个节点负责从雷达获取测距数据，然后将这些数据封装成消息包（sensor_msgs::LaserScan）发布到一个特定的topic（话题名为scan）中。用户只需要通过订阅/scan话题就可获取并处理激光雷达的数据。

1.构建软件包，包名叫做lidar_pkg
2.在软件包中新建一个节点，节点名叫做lidar_node
3.在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请订阅话题/scan，并设置回调函数为LidarCallback()
4.构建回调函数LidarCallback()，用来获取雷达消息中，最近和最远障碍物距离
5.调用ROS_INFO显示雷达距离

1.构建软件包，包名叫做lidar_pkg

进入工作空间src目录

cd ros_workspace/src

2.在软件包中新建一个节点，节点名叫做lidar_node

创建功能包

catkin_create_pkg lidar_pkg roscpp rospy sensor_msgs

3编写node节点

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
  float closest = msg.range_min;
  float further = msg.range_max;
  ROS_INFO("closest = %f meter and further = %f meter ",closest,further);

}


int main(int argc,char *argv[])
{
  ros::init(argc,argv,"lidar_node");

  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan",10,&LidarCallback);

  ros::spin();

  return 0;



}

修改编译规则

 add_executable(lidar_node src/lidar_node.cpp)
 target_link_libraries(lidar_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

回到工作空间编译

cd ros_workspace/src
catkin_make

首先启动仿真环境(可以自己在网上寻找开源的仿真环境)

roslaunch bobac2_description gazebo.launch

启动节点

rosrun lidar_pkg lidar_node

参考：bilibili机器人工匠阿杰
bilibili机器人工匠阿杰
激光雷达（图片）：思岚TOF激光雷达RPLIDAR-S1
激光雷达照片出处