关于过载控制

1.拉氏变换与拉氏反变换：输入信号拉氏变换，时-》频，然后获得输出，再频->时。
2.一阶系统对于阶跃信号，就是一溜烟升上去了，并没有变化
3.对于二阶系统，欠阻尼是在两侧的情况。。靠近y轴，说明是低频根。靠近x轴的，阻尼逐渐增大至1（x轴）
欠阻尼是我们最想要的。
2.本质上，是根轨迹增益K变化，引起的闭环特征点的变化。最终选取我们想要的增益。

rlocus(sys,K)指定反馈增益变量

clear
clc
a22=-1.49;
a24=-355;
a25=358;
a34=0.52;
a35=0.08;
V=2.5*340;
ws=150;
es=0.5;%0.5-0.7
C=0.3;  %%%这个一般大小多大，影响有多大
Ks=0.025;
sys1=tf(V*[(a35) (-a22*a35) (a25*a34-a24*a35)],[1 (a34-a22) (-a22*a34-a24)]);
sys2=tf([a25 (a25*a34-a24*a35)],V*[(a35) (-a22*a35) (a25*a34-a24*a35)]);
sys3=tf([C 0],1);
sys4=tf(1,[1/((ws)^2) 2*es/ws 1]);
Ka=0.8;
sys5=(sys1*sys2*sys3*Ka*sys4+sys1*Ka*sys4);   %这个加负号么，加了负号就变得怪了
rlocus(minreal(sys5),0.025);%根据带宽完成Ks的取值
% G=Ks*sys1*sys4;
% H=(1+sys3*sys2)*Ka;
% sys6=feedback(G,H);
% sys7=sys6*sys2;
% % rlocus(minreal(sys7));%根据阻尼完成Kg的取值
% Kg=19.8;
% Kw=(a25*a34-a24*a35)/(-a22*a34-a24);
% Kauol=Ks*(Ka+Kg/V)*Kw;%%%弹体增益476.43 咋算出来的，就是前面给的么？