无人机导航简介

无人机的飞行控制与导航制导
常见的导航方式：惯性导航、卫星导航、组合导航、地形辅助导航、多普勒导航等
惯性导航的分类：
1.平台式导航将惯性测量装置安装在惯性平台的台体上，这样使得惯性平台能够隔离载体的角振动，惯性测量元件工作条件好，平台能够直接建立导航坐标系，具有精度高、计算量小、容易补偿等优点，但结构复杂、尺寸大、价格昂贵。
2.捷联式惯导系统的陀螺仪和加速度计直接装在载体上，工作条件不佳，会降低元件的精度。省去了机械结构的平台，所以结构简单、体积小、质量轻，成本大大降低，可靠性高，维护方便。

误差：
1.积分积累产生较大的误差，该误差会随着时间的积累，呈发散的趋势，因此，不可长时间独立工作。
2.仪表的安装误差和标度误差。
3.初始条件（导航参数和姿态航向）的误差。
4.系统的计算误差以及各种干扰引起的误差等。