流体力学学习笔记2-A unified particle model for fluid-solid interactions

 方法简介：

    此文用sph方法同时对液体和固体进行仿真，这就省去了固体液体的耦合。通过这个方法只要改变粒子的属性，就能实现模拟液体和固体。

对于液体的sph方法模拟请看http://www.thecodeway.com/blog/?p=1557，这里不再赘述

下面介绍对固体的处理：

可形变固体：

   这篇文章是在《Point based animation of elastic, plastic and melting objects.》《A unified lagrangian approach to solid-fluid animation.》这两篇文章中方法的基础上改进的，在这两篇文章中，每个粒子相对于不形变部分位移的梯度被用来计算应变，应力和弹性力。

   为了计算粒子的弹性力，我们需先计算粒子的弹性势能，这需要根据能量密度来计算，下面给出公式:

是粒子的体积 = 粒子的质量  /  粒子的密度.

粒子i对粒子j的弹性力：

是相对于不形变部分的位移梯度

是粒子i，j的位移差

即等于现在的位移差加上本来的位移差

运用sph的公式 

sph方法中核函数的选择对仿真的效果有着很大的影响，特别体现在稳定性和速度上。这里核函数选择为：

固体的塑性和断裂：

        如果可形变固体超过了弹性限度，将不能再恢复到原先形状，产生塑性形变，塑性形变也同样有限度，如果两个粒子之间的距离超过了一定限度，将产生断裂。这些都在计算时考虑了进去。每个粒子都储存了自己的弹性限度和塑性限度，这为同时模拟不同材料提供了可能。

刚体：

         刚体意味着移动限制在整体的平移和旋转。为了限制刚体的移动，我们必须精确的处理刚体的旋转。为此，我们计算矢量力矩：

是刚体的质心坐标，Fi表示外力作用在粒子i上的力，Fi=Vi*fi    Vi是粒子的体积，fi是力密度

作用在刚体上的总力

作用在刚体上的总转矩：

总力和总转矩得到后，即可计算位移和转角，其中角速度的计算公式如下：

   I是惯性张量，L是角动量 这样我们就可以通过反复迭代来计算刚体的新位置了。

总结：

       这个方法虽然省去了流固耦合这一步，在处理较弱的相互作用时，将气体常量K选的较大时，能阻止流固粒子相互进入.但当相互作用较强时，还是有相互进入现象。而且此方法运算量较大，运行速度在不采取优化的情况下只有两帧每秒。此方法的精确性也很难估计，但能明确的是减小粒子的尺寸和时间步能提高精确性。