RT-Thread移植到S5P4418（五）：线程通信

RT-Thread实现了三种线程间通信方式，邮箱（mailbox）、消息队列（messagequeue）、和信号（signal）。

邮箱

邮箱中的每一封邮件只能容纳固定的 4 字节内容。任何线程都可以发送或接受邮件消息。

邮箱控制块

struct rt_mailbox
{
    struct rt_ipc_object parent;

    rt_uint32_t* msg_pool;                 /* 邮箱缓冲区的开始地址 */
    rt_uint16_t size;                       /* 邮箱缓冲区的大小     */

    rt_uint16_t entry;                       /* 邮箱中邮件的数目     */
    rt_uint16_t in_offset, out_offset;    /* 邮箱缓冲的进出指针   */
    rt_list_t suspend_sender_thread;      /* 发送线程的挂起等待队列 */
};
typedef struct rt_mailbox* rt_mailbox_t;

创建邮箱

rt_mailbox_t rt_mb_create(const char *name, rt_size_t size, rt_uint8_t flag)

• .msg_pool 就是一个循环队列，FIFO，通过.in_offset, .out_offset记录进出位置下标。
• .suspend_sender_thread 当邮箱满时，发送线程会挂在该链上。

发送邮件

rt_err_t rt_mb_send_wait (rt_mailbox_t mb, rt_uint32_t value)
当发送邮件时， 当且仅当邮箱还没满邮件的时候才能进行发送，如果邮箱已满，可以根据用户设定的等待时间进行等待，当邮箱中的邮件被收取而空出空间来时，等待挂起的发送线程将被唤醒继续发送的过程，当等待时间到了还未完成发送邮件，或者未设置等待时间，此时发送邮件失败，发送邮件的线程或者中断程序会收到一个错误码（ -RT_EFULL）。如果邮件发送成功，会唤起等待接收邮件的线程。线程发送邮件可以带阻塞，但在中断中不能采用任何带阻塞的方式发送邮件。

• ipc.c: 670

接受邮件

rt_err_t rt_mb_recv(rt_mailbox_t mb, rt_ubase_t *value, rt_int32_t timeout)
接收邮件时， 根据邮箱控制块中的 entry 判断队列是否有邮件，如果邮箱的邮件非空，那么可以根据 out_offset 找到最先发送到邮箱中的邮件进行接收。在接收时如果邮箱为空，如果用户设置了等待超时时间，系统会将当前线程挂起，当达到设置的超时时间，邮箱依然未收到邮件时，那么线程将被唤醒并返回-RT_ETIMEOUT。如果邮箱中存在邮件，那么接收线程将复制邮箱中的 4 个字节邮件到接收线程中。如果接收成功，会唤起等待发送的线程。

• ipc.c: 752

工程文件

• rtt2a9_mailbox
  线程2发送邮件，线程1等待按键事件后接收邮件消息。

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消息队列

消息队列是另一种常用的线程间通讯方式，是邮箱的扩展。可以应用在多种场合：线程间的消息交换、使用串口接收不定长数据等。

• 相比于邮箱，消息队列能发送不固定长度的消息，但没有发送线程的挂起列表。
• 支持发送紧急消息，紧急消息会直接加到对头。

消息队列控制块

struct rt_messagequeue
{
    struct rt_ipc_object parent;

    void* msg_pool;            /* 指向存放消息的缓冲区的指针 */

    rt_uint16_t msg_size;    /* 每个消息的长度 */
    rt_uint16_t max_msgs;    /* 最大能够容纳的消息数 */

    rt_uint16_t entry;        /* 队列中已有的消息数 */

    void* msg_queue_head;    /* 消息链表头 */
    void* msg_queue_tail;    /* 消息链表尾 */
    void* msg_queue_free;    /* 空闲消息链表 */
};
typedef struct rt_messagequeue* rt_mq_t;

创建消息队列

rt_mq_t rt_mq_create(const char *name,
                     rt_size_t   msg_size,
                     rt_size_t   max_msgs,
                     rt_uint8_t  flag);

.msg_size要注意对齐。创建后，整个链表都是空闲块，.msg_queue_free指向表头，.msg_queue_head和.msg_queue_tail指向RT_NULL。

• ipc.c: 902
  

发送消息

rt_err_t rt_mq_send(rt_mq_t mq, void *buffer, rt_size_t size);
从空闲链表中摘下.msg_queue_free指向的空闲块，加到消息队列的尾部。如果消息队列为空，则更新.msg_queue_head和.msg_queue_tail。发送紧急消息时，把消息直接加到对头。

• ipc.c: 957
  

接收消息

rt_err_t rt_mq_recv(rt_mq_t    mq,
                    void      *buffer,
                    rt_size_t  size,
                    rt_int32_t timeout);

通过.entry判断队列中是否有消息，没有，则挂起或直接返回。有，则从对头取出消息，拷贝数据后将内存块挂到空闲队列。

工程文件

线程2发送消息，消息中带一个信号量，用于线程1接收到消息后通知线程2继续发送消息。

• rtt2a9_messagequeue

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信号

信号（又称为软中断信号），在软件层次上是对中断机制的一种模拟，在原理上，一个线程收到一个信号与处理器收到一个中断请求可以说是类似的。
信号相关结构体：

struct siginfo
{
    rt_uint16_t si_signo;
    rt_uint16_t si_code;

    union sigval si_value;
};
typedef struct siginfo siginfo_t;

struct rt_slist_node
{
    struct rt_slist_node *next;                         /**< point to next node. */
};
typedef struct rt_slist_node rt_slist_t;                /**< Type for single list. */

struct siginfo_node
{
    siginfo_t si;       /* 信号值； 信号类型 */
    struct rt_slist_node list;      /* list.next 指向下一个siginfo_node */
};

static struct rt_mempool *_rt_siginfo_pool;

线程控制块中信号相关属性：

#if defined(RT_USING_SIGNALS)
    rt_sigset_t     sig_pending;    /**< the pending signals */
    rt_sigset_t     sig_mask;       /**< the mask bits of signal */

    void            *sig_ret;       /**< the return stack pointer from signal */
    rt_sighandler_t *sig_vectors;   /**< vectors of signal handler */
    void            *si_list;       /**< the signal infor list */
#endif

• .sig_pending，32bit表示32中信号，置1表示相关信号发生，处于pending状态。
• .sig_mask，屏蔽位，置1，表示对相关信号有兴趣。
• .sig_ret，记录原堆栈的栈顶值。
• .sig_vectors，类似异常向量表，记录着每个信号的处理函数地址。
• .si_list，挂着未处理的siginfo_node节点
  

信号初始化

申请一块内存池，每块内存大小为sizeof(struct siginfo_node)。

int rt_system_signal_init(void){
    _rt_siginfo_pool = rt_mp_create("signal", RT_SIG_INFO_MAX, sizeof(struct siginfo_node));
    if (_rt_siginfo_pool == RT_NULL)
    {
        // LOG_E("create memory pool for signal info failed.");
        RT_ASSERT(0);
    }

    return 0;
}

为线程安装信号

rt_sighandler_t rt_signal_install(int signo, rt_sighandler_t handler);
如果线程要处理某一信号，那么就要在线程中安装该信号。该接口根据handler修改线程的.sig_vectors表，SIG_IGN表示忽略该信号，SIG_DFL表示以系统默认的方式处理信号，或者传入用户指定的处理函数地址。成功返回安装信号前的 handler 值。

• signal.c: 220

阻塞信号

void rt_signal_mask(int signo);
将线程的sig_mask相应位置0，表示对该信号没兴趣。信号发生后不会处理该信号。

• signal.c: 193

解除信号阻塞

void rt_signal_unmask(int signo);
将线程的sig_mask相应位置1，表示对该信号有兴趣。在RT-Thread中信号安装时，默认是阻塞的。如果解除信号阻塞后发现该信号是挂起状态，则立刻调用void _signal_deliver(rt_thread_t tid)传递信号。

_signal_deliver的功能是：

• 如果目标线程是挂起状态，会唤醒该线程，并设置线程的信号状态位。

• 如果目标线程是就绪态(等着被调度)，且目标线程就是当前线程，则调用void rt_thread_handle_sig(rt_bool_t clean_state);去处理信号；如果目标线程不是当前线程，则先初始化处理信号函数的上下文，然后rt_schedule()。

• signal.c: 204

发送信号

int rt_thread_kill(rt_thread_t tid, int sig);
通过此接口向目标线程发送信号。发送信号后线程控制块的信号节点指向。

• 如果该信号未挂起，则挂起，然后申请siginfo_node节点，并将该节点挂在tid->si_list上。
• 如果该信号以挂起，则更新相关信息。
• signal.c: 346

信号处理

void rt_thread_handle_sig(rt_bool_t clean_state);

• 首先判断信号是否挂起，且tid->sig_mask位置1。
• 然后从tid->si_list链上摘下信号控制节点，从tid->sig_vectors表中获取处理该信号的函数地址。
• 处理完后清除挂起标志位。
• signal.c: 141

处理信号的时机：

1. 线程调度时。会调用rt_thread_handle_sig(RT_TRUE);检查线程状态。
2. 发送信号时。通过_signal_deliver(rt_thread_t tid);传送信号。

工程文件

• 111_rtt2a9_signal
  在上一个工程(消息队列)的基础上修改，按键2给线程1发送SIGUSR1信号。线程1在接收到安装的信号后打印信号值。