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RSS订阅原创 三、Apollo自定位技术详解（百度无人车定位技术）
主讲人：万国伟 百度自动驾驶事业部研发工程师百度的无人车定位技术1. 配置多种传感器方案的自动驾驶汽车成果展示“探路者”车型：宝马、北汽、奇瑞、MKZ——惯导和64线激光雷达，配置都比较高无人驾驶微循环车“阿波龙”：百度×厦门金融——三个16线激光雷达，传感器配置大概10w左右无人驾驶物流车“新石器”：百度×创业公司——一个激光雷达，传感器配置<5w2. GNSS定位技术...
2020-03-12 20:55:59
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原创 三、Apollo自定位技术详解（入门技术与基础知识）
主讲人：万国伟 百度自动驾驶事业部研发工程师1.技术入门无人车自定位系统相对一个坐标系，确定无人车的位置和姿态。位置：3个自由度，x、y、z姿态：3个自由度，三个方向的旋转：横滚（roll）、俯仰（pitch）、航向（yaw）自动驾驶汽车定位系统指标要求项目指标理想值精度误差均值<10cm鲁棒性最大误差<30cm场景覆盖场景全...
2020-03-12 15:39:56
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原创 二、Apollo高精地图详解（3.Apollo地图采集和生产）
3. Apollo地图采集与生产3.1业界高精地图产品几个业界高精地图产品：HERE HD Live MapMobileEyeGoogle WaymoTomTom百度Apollo3.2 Apollo地图采集Apollo地图采集硬件方案基础传感器配置用途64线激光雷达平装，采集道路路面16线激光雷达斜向上安装，检测高出红绿灯、标牌等信息...
2020-03-10 14:06:32
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原创 二、Apollo高精地图详解（2. 高精地图的采集、生产与格式规范）
2. 高精地图的采集与生产高精地图的采集——传感器高精地图的生产——计算模型，视觉制图高精地图的格式规范传感器原理备注GPS确定四颗或者更多卫星的位置并计算出GPS接收设备与每颗卫星之间的距离，然后用这些信息使用三维空间的三边测量法推算出自己的位置。要使用距离信息进行定位，接收机还必须知道卫星的确切位置。GPS接收机储存有星历，其作用是告诉接收机每颗P星在各个时刻的位置GPS定位信息很容易有几十厘米甚至几米的误差。 ...
2020-03-09 23:09:08
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原创 二、Apollo高精地图详解（1. 高精地图与自动驾驶的关系）
高精地图与自动驾驶的关系——主讲人：刘阳 百度自动驾驶事业部 研发工程师1.高精地图是为自动驾驶而生的，L3/L4级别的自动驾驶必备。2.什么是高精地图？3.高精地图与其他模块的关系4.高精地图的作用
2020-03-09 21:24:06
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原创 一、自动驾驶行业概述（Apollo开源模块讲解-3）
一个表从overview角度了解Apollo1.0—3.0**本节主讲人：DAVID ZHOU ，Apollo平台产品负责人
2020-03-06 17:48:06
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原创 一、自动驾驶行业概述（Apollo开源模块讲解-1,2）
2、Apollo 开源模块讲解-1（overview）本节主讲人：DAVID ZHOU ，Apollo平台产品负责人Key tech：HD Map 高精地图高精地图是车道线级别的地图，即可以识别车道线。交通标志：stop sign、bumper，traffic light好处在于：（1）高精地图给无人车预判空间，提前获取道路信息。（2）减少无人车计算量，小部分检索intensi...
2020-03-06 13:18:15
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原创 一、自动驾驶行业概述（第一课，新认识）
一、自动驾驶行业概述本节主讲人：DAVID ZHOU ，Apollo平台产品负责人Apollo四句金言了解一下～——开放能力，共享资源，加速创新，合作共赢出行的发展：越来越快，指数级人类直立行走——1,000,000年前马车——1,000年前汽车——100年前自动驾驶——5-10年出行领域的大趋势无人驾驶共享出行——滴滴，Uber新能源——电车，Tesla无...
2020-03-06 10:21:03
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原创 第三章 软件体系结构风格（下）
第三章 软件体系结构风格（下）继第三章 软件体系结构风格（上），再简单介绍几种软件体系结构风格，并了解异构体系结构集成。3.10 反馈控制环体系结构风格反馈控制环的思想源自过程控制理论，从过程控制角度来分析和解释构件之间的交互，同时应用这种交互改善系统性能。反馈控制环是一种特定的数据流结构，传统数据流结构是线性的，控制连续循环过程的体系结构应该是环形的 。如上图所示。反馈控制环系统主要...
2020-03-05 15:04:15
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原创 第三章 软件体系结构风格（上）
第三章 软件体系结构风格3.1 软件体系结构风格概述软件体系风格也称软件体系结构惯用模式，它定义了用于系统描述的术语表和一组用于指导系统构建的规则。软件体系结构风格包括构件、连接件和一组将它们组合在一起的约束限制。3.2 常用的软件体系结构风格（1）数据流风格：批处理、管道/过滤器（2）调用/返回风格：主程序/子程序、加粗样式（3）面向对象风格（4）独立部件风格：进程通信、事件驱动...
2020-03-04 21:51:08
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原创 第二章 软件体系结构建模
第二章 软件体系结构建模2.1 软件体系结构建模概述软件体系结构模型是在较高层面上对系统框架结构所做的抽象和形式化描述。软件体系结构建模离不开具体的软件工程方法，常用的有：结构化开发方法、面向对象开发方法、基于构件的开发方法和基于体系结构的开发方法。2.2 软件体系结构模型软件体系结构模型应是多维的，而非单一的结构。以下五种模型有机结合才能形成一个完整的模型来刻画软件的框架结构。...
2020-02-27 10:46:58
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原创 第一章 软件体系结构概论
第一章 软件体系结构概述1.1 软件危机20世纪60年代产生的软件危机的具体表现（1）开发成本与开发进度难以准确估计——实际成本高于预期，发布时间较预期延迟（2）用户对软件产品不满意——闭门造车，沟通出现问题，需求不明确（3）软件产品的质量难以保证——软件质量保证技术未应用到软件开发过程中（4）软件产品维护困难——开发过程缺乏管理，可遵循的文档资料有限（5）软件产品没有适当的文档资...
2020-02-25 22:17:08
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