2、自动驾驶模块讲解-1(overview)
本节主讲人:DAVID ZHOU ,Apollo平台产品负责人
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Key tech:HD Map 高精地图
高精地图是车道线级别的地图,即可以识别车道线。
交通标志:stop sign、bumper,traffic light
好处在于:
(1)高精地图给无人车预判空间,提前获取道路信息。
(2)减少无人车计算量,小部分检索
intensive map可以标识静态障碍物(运动补偿是一个很困难的事情)
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Key tech:Localization 定位
GPS:相对定位,卫星广播电磁波,四个卫星定位。电离层干扰和玻璃反射等影响准确性。此外,GPS位置移动是跳动的。精度为米级。
RTK:静止基站,车与基站16公里左右距离,接收卫星信号做差分,可以使GPS的精度达到10cm左右。
IMU:惯性导航,摸平GPS的跳变。(卡尔漫滤波)
Geometry Localization:几何定位。没有GPS信号,隧道、密集高楼的情况。选取周围的一些因素,算出位置。用点云可以精确到厘米甚至毫米级别。
不能应付的情况:没有任何可选取标识物,在横向或者纵向定位会不准确
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Key tech:lidar 激光雷达
lidar 发射激光,来回距离计算。相对于camera,优点在于对距离的判断非常精确。缺点在于对环境要求高。纳米级别的机关束,受雾霾,水珠等影响。看不到颜色。
radar:全天候,总会绕过一些事物,会有误报。对速度判断比较准确。但对静态物体的误报较多
camera:可以看到颜色,对距离完全没有办法判断。
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Key tech:Sensing and Perception 感知
sensor fusion:传感器融合,传感器接收的结果的融合。需要精确的时间和空间同步
Perception:对各种传感器感知到的结果融合后,进行预测、决策和标识
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Key tech:Trajectory planning 轨迹规划
在所有约束条件下,规划车辆的行驶路线,并做到平滑驾驶。 -
Key tech:To avoid obstacles避障
by wire system通过线控系统进行障碍躲避。
此外,刹车时,by-wire-control通过线控制动,可以实现人手动刹车不能做到的频繁点刹,防抱死。
Cloud +Vehicle
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Key tech:Simulation仿真
仿真现实场景,利用虚拟环境还原,形成一个庞大的数据库,使每辆自动驾驶车辆成为有经验的司机。
3、自动驾驶模块讲解-2
安全问题(基本)
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ISO 26262是行业标准,不是法律
它有一个很严格标准的体系:比如,ISO D级别的硬件故障率是10 fit(1 fit ——1 billion 小时出现一次问题)
但是,ISO26262对无人驾驶行业没有覆盖。 -
关于ISO 26262:
Function Safety是ISO 26262覆盖的,Security是不cover的
Systematic fault:在设计的时候存在缺陷,每次出现一定有问题
Random fault:不一定出现,可能因为一些特别的不可控因素
Security:被攻占,非自身问题
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好处、用途:
(1)对技术的引导
(2)商业认证
(3)事故官司
问题:不敏捷 -
判断问题严重性:(3个方面)
exposure:是不是经常发生
controllable:出现问题,驾驶员是否有机会接管
separately:多少概率造成人伤亡