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原创 CAN与CANOpen(六)

4.网络管理CANOpen的网络管理使用了master/slave结构。Master通过模块控制服务,可以控制slave的状态:{STOPPED, PRE-OPERATIONAL, OPERATIONAL, INITIALISING}.模块控制服务可以只针对一个节点,也可以是所有节点同时改变。图40列出了模块控制服务的命令字,表8列出了命令字标识符与

2016-05-15 19:33:01 15459 3

原创 CAN与CANOpen(五)

4.3通讯对象CANOpen协议共有6种通讯对象,分别是:PDO、SDO、SYNC、TIME、EMCY、NMT。这6种通讯对象完成了CANOpen协议的所有通讯功能。其中我们只介绍使用较多的PDO、SDO、NMT(4.4)。4.3.1通信对象ID(COB-ID)CANOpen协议的通讯对象主要利用了CAN协议中的数

2016-05-15 17:16:04 47352 14

原创 CAN与CANOpen(四)

4.CANOpen图21 CANOpen所处的位置前面讲解的CAN的内容主要处于数据链路层,牵扯到了一点物理层。下面介绍的CANOpen协议是处于应用层。上图标识了CANOpen协议所在网络架构中的位置。4.1模型图22 CANOpen设备的模型一个CANOpen设备从结构上可以分为上面

2016-05-15 17:02:24 23377 1

原创 CAN与CANOpen(三)

位填充图19位填充CAN总线是串行总线,在CAN节点之间没有独立的时钟。所以接收端只能依靠CAN波形的边沿来同步接收端和发射端的时钟。为了保证有足够的边沿,CAN总线实现了位填充。对于帧起始、仲裁字段、控制字段、数据字段以及CRC字段,如果位流里有5个连续的显性位或隐性位,就会自动插入一个补码位。CAN节点的错误状态

2016-05-15 16:57:48 15915

原创 CAN与CANOpen(二)

3.3帧CAN协议的报文传输主要由下面的4种帧来实现:数据帧:从发射端携带数据到接收端。远程帧:总线单元发出远程帧,请求发送具有同一识别符的数据帧。错误帧:任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。过载帧:过载帧用以在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供一附加的延时。同时帧间空间用来间隔数据帧/远程帧与其他帧。3.3.1数据帧

2016-05-15 15:06:11 37768 17

数据科学家面试

主要介绍了如何准备数据科学家的面试。对于找相关工作有一定的帮助

2017-08-03

Neural Networks Tricks of the Trade

本文主要讲述了在选择神经网络的超参数是可能遇到的一些坑。这对于主要以使用深度学习算法进行应用开发的一些人来说非常有用

2017-08-03

机器人学导论第三版

本书系统讲解机器人学的理论知识,主要内容包括:机器人操作臂的几何性质,引起操作臂运动的力和力矩,与操作臂机械设计有关的问题和控制方法,机器人编程方法等。

2016-08-03

提高C++性能的编程技术

提高C++性能的编程技术

2016-05-18

C++ 网络编程

C++ Network Programming Vol 1 C++ Network Programming Vol 2

2016-05-18

空空如也

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