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原创 CAN与CANOpen(六)
4.网络管理CANOpen的网络管理使用了master/slave结构。Master通过模块控制服务,可以控制slave的状态:{STOPPED, PRE-OPERATIONAL, OPERATIONAL, INITIALISING}.模块控制服务可以只针对一个节点,也可以是所有节点同时改变。图40列出了模块控制服务的命令字,表8列出了命令字标识符与
2016-05-15 19:33:01 15459 3
原创 CAN与CANOpen(五)
4.3通讯对象CANOpen协议共有6种通讯对象,分别是:PDO、SDO、SYNC、TIME、EMCY、NMT。这6种通讯对象完成了CANOpen协议的所有通讯功能。其中我们只介绍使用较多的PDO、SDO、NMT(4.4)。4.3.1通信对象ID(COB-ID)CANOpen协议的通讯对象主要利用了CAN协议中的数
2016-05-15 17:16:04 47352 14
原创 CAN与CANOpen(四)
4.CANOpen图21 CANOpen所处的位置前面讲解的CAN的内容主要处于数据链路层,牵扯到了一点物理层。下面介绍的CANOpen协议是处于应用层。上图标识了CANOpen协议所在网络架构中的位置。4.1模型图22 CANOpen设备的模型一个CANOpen设备从结构上可以分为上面
2016-05-15 17:02:24 23377 1
原创 CAN与CANOpen(三)
位填充图19位填充CAN总线是串行总线,在CAN节点之间没有独立的时钟。所以接收端只能依靠CAN波形的边沿来同步接收端和发射端的时钟。为了保证有足够的边沿,CAN总线实现了位填充。对于帧起始、仲裁字段、控制字段、数据字段以及CRC字段,如果位流里有5个连续的显性位或隐性位,就会自动插入一个补码位。CAN节点的错误状态
2016-05-15 16:57:48 15914
原创 CAN与CANOpen(二)
3.3帧CAN协议的报文传输主要由下面的4种帧来实现:数据帧:从发射端携带数据到接收端。远程帧:总线单元发出远程帧,请求发送具有同一识别符的数据帧。错误帧:任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。过载帧:过载帧用以在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供一附加的延时。同时帧间空间用来间隔数据帧/远程帧与其他帧。3.3.1数据帧
2016-05-15 15:06:11 37768 17
Neural Networks Tricks of the Trade
2017-08-03
空空如也
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