相机标定Opencv实现以及标定流程（一）

https://www.2cto.com/kf/201610/559735.html

http://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52929669

使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？

相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。

相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。

相机标定的输出：摄像机的内参、外参系数。

这三个基础的问题就决定了使用Opencv实现张正友法标定相机的标定流程、标定结果评价以及使用标定结果矫正原始图像的完整流程：

1. 准备标定图片

2. 对每一张标定图片，提取角点信息

3. 对每一张标定图片，进一步提取亚像素角点信息

4. 在棋盘标定图上绘制找到的内角点（非必须，仅为了显示）

5. 相机标定

6. 对标定结果进行评价

7. 查看标定效果——利用标定结果对棋盘图进行矫正

1. 准备标定图片

标定图片需要使用标定板在不同位置、不同角度、不同姿态下拍摄，最少需要3张，以10~20张为宜。标定板需要是黑白相间的矩形构成的棋盘图，制作精度要求较高，如下图所示：

2.对每一张标定图片，提取角点信息

需要使用findChessboardCorners函数提取角点，这里的角点专指的是标定板上的内角点，这些角点与标定板的边缘不接触。

findChessboardCorners函数原型：

?

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//! finds checkerboard pattern of the specified size in the image CV_EXPORTS_W bool findChessboardCorners( InputArray image, Size patternSize,                                          OutputArray corners,                                          int flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE );

第一个参数Image，传入拍摄的棋盘图Mat图像，必须是8位的灰度或者彩色图像；

第二个参数patternSize，每个棋盘图上内角点的行列数，一般情况下，行列数不要相同，便于后续标定程序识别标定板的方向；

第三个参数corners，用于存储检测到的内角点图像坐标位置，一般用元素是Point2f的向量来表示：vector image_points_buf;

第四个参数flage：用于定义棋盘图上内角点查找的不同处理方式，有默认值。

3. 对每一张标定图片，进一步提取亚像素角点信息

 

为了提高标定精度，需要在初步提取的角点信息上进一步提取亚像素信息，降低相机标定偏差，常用的方法是cornerSubPix，另一个方法是使用find4QuadCornerSubpix函数，这个方法是专门用来获取棋盘图上内角点的精确位置的，或许在相机标定的这个特殊场合下它的检测精度会比cornerSubPix更高？

cornerSubPix函数原型：

?

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//! adjusts the corner locations with sub-pixel accuracy to maximize the certain cornerness criteria CV_EXPORTS_W void cornerSubPix( InputArray image, InputOutputArray corners,                                 Size winSize, Size zeroZone,                                 TermCriteria criteria );

 

第一个参数image，输入的Mat矩阵，最好是8位灰度图像，检测效率更高；

第二个参数corners，初始的角点坐标向量，同时作为亚像素坐标位置的输出，所以需要是浮点型数据，一般用元素是Pointf2f/Point2d的向量来表示：vector iamgePointsBuf；

第三个参数winSize，大小为搜索窗口的一半；

第四个参数zeroZone，死区的一半尺寸，死区为不对搜索区的中央位置做求和运算的区域。它是用来避免自相关矩阵出现某些可能的奇异性。当值为（-1，-1）时表示没有死区；

第五个参数criteria，定义求角点的迭代过程的终止条件，可以为迭代次数和角点精度两者的组合；

find4QuadCornerSubpix函数原型：

?

1 2	//! finds subpixel-accurate positions of the chessboard corners CV_EXPORTS bool find4QuadCornerSubpix(InputArray img, InputOutputArray corners, Size region_size);

 

第一个参数img，输入的Mat矩阵，最好是8位灰度图像，检测效率更高；

第二个参数corners，初始的角点坐标向量，同时作为亚像素坐标位置的输出，所以需要是浮点型数据，一般用元素是Pointf2f/Point2d的向量来表示：vector iamgePointsBuf；

第三个参数region_size，角点搜索窗口的尺寸；

在其中一个标定的棋盘图上分别运行cornerSubPix和find4QuadCornerSubpix寻找亚像素角点，两者定位到的亚像素角点坐标分别为：

cornerSubPix： find4QuadCornerSubpix：

虽然有一定差距，但偏差基本都控制在0.5个像素之内。

4. 在棋盘标定图上绘制找到的内角点（非必须，仅为了显示）

drawChessboardCorners函数用于绘制被成功标定的角点，函数原型：

?

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//! draws the checkerboard pattern (found or partly found) in the image CV_EXPORTS_W void drawChessboardCorners( InputOutputArray image, Size patternSize,                                          InputArray corners, bool patternWasFound );

第一个参数image，8位灰度或者彩色图像；

第二个参数patternSize，每张标定棋盘上内角点的行列数；

第三个参数corners，初始的角点坐标向量，同时作为亚像素坐标位置的输出，所以需要是浮点型数据，一般用元素是Pointf2f/Point2d的向量来表示：vector iamgePointsBuf；

第四个参数patternWasFound，标志位，用来指示定义的棋盘内角点是否被完整的探测到，true表示别完整的探测到，函数会用直线依次连接所有的内角点，作为一个整体，false表示有未被探测到的内角点，这时候函数会以（红色）圆圈标记处检测到的内角点；

以下是drawChessboardCorners函数中第四个参数patternWasFound设置为true和false时内角点的绘制效果：

patternWasFound=ture时，依次连接各个内角点：

 

patternWasFound=false时，以（红色）圆圈标记处角点位置：