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RSS订阅原创 ORB_SLAM3段，核心错误(segmentation fault core dumped)解决方案-全网唯一
我在运行ORB-SLAM3时，用ROS可以运行zed2双目+IMU，可以看我之前的文章。但是这两天我想运行单目的时候并不可以，带着这个疑问我翻了不下于30个网页最终仍然没有解决方案。我在交流群里也问了，也没有解决方案。最终偶然发现，我的配置文件错了，但是仍然可以加载词典，但是这个报的错误时opeccv的错误，所以我就用opencv的错误去查找 相应的答案。最终的解决方案是这是cv_bridge的问题。大家可以按照我的步骤去试试看。在这里我说明一下，最开始的时候我的ORB-SLAM3的版本是1.
2022-05-27 22:11:23
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原创 读取gmsl接口数据，rosbag录制话题
首先根据下面这个文件，修改相应的参数，与自己的摄像头地址，制作topic并发布，使用python编译器运行这个文件python3 xxx.py#!/usr/bin/env pythonimport sysimport cv2import rospyfrom sensor_msgs.msg import Imagefrom cv_bridge import CvBridgeimport osimport numpy as npdef read_cam(): cap = cv2.
2022-05-26 21:03:34
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转载 基于python的lqr实现
这篇是转载，怕原来的地址没有了转载地址https://blog.csdn.net/gophae/article/details/104429209from numpy import *from math import *import matplotlib.pyplot as pltimport scipy.linalg as laimport timeKp = 1dt = 0.1L = 2.9Q = eye(4)Q[0,0] = 19.7Q[1,1] =0.01Q[2,2] = 1
2022-04-24 10:31:40
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原创 避坑：利用zed2运行ORB-SLAM3(保姆级教程）(一)
电脑：笔记本电脑/TX2目标：让我的电脑可以实时的利用zed2运行ORB-SLAM3
2022-04-21 17:49:13
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原创 vio前端图像匹配与对极几何
目录1.特征点1.1什么是特征点？特征点有什么用处？特征点都有哪些？1.2ORB特征点，FAST关键点，BRIEF描述子，特征匹配（旋转不变性与尺度不变性）2.利用opencv手写ORB特征代码讲解理论内容3.对极几何3.1本质矩阵、基本矩阵的推导和原理3.2单应矩阵的推导和原理实践内容4.对极约束求解相机运动代码讲解扩充的内容实践内容5.ORB-SLAM2的特征提取与匹配策略一、特征点人眼如何识别图像？简单来说，人眼看到的物体是由于物体发射的光或者物体反射的光。这些光被人眼所感知，所以形
2022-04-03 17:28:32
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原创 g2o的使用，详细版
https://app.yinxiang.com/shard/s16/nl/38685068/fc17d7ae-5746-4805-95ae-3104fe14ce3a?title=%E5%9B%BE%E8%AE%BA%E4%B8%8EGeneral%20Graph%20Optimize(g2o)
2021-11-30 09:45:38
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原创 stringstream的浅显理解
以下都是我个人的浅显理解，如果不对，望各位批评指正，谢谢！stringstream 输入输出流，包含cin 与 cout的功能, 优点就是不受限制，既可以传出，又可以传出假设在桌面文件夹下定义一个 slam.txt 的文件，文件里面的内容有： 283338.03 rgb/339939.png 399993第一个数据类型为double， 第二个为string 第三个为 intvoid readfile(){ //定义一个文件路径 string strfile = "~/Desktops
2021-10-19 20:35:14
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原创 OpenCV中Mat属性step，step1，elemSize，elemSize1
网上写的太过复杂难以理解，我来简单说一下吧：1.什么是字节：字节，符号为B，一个字节由8个2进制组成（1B=8bit)，表示的范围为0-255，每一个值表示一个符号。2. 每个代表的含义：（都是表示字节数有多少的问题）…1) elemSize() 表示每个元素的字节数，如图像为单通道图像，数据类型为16位，则elemSize为16/8=2B；若图像为三个通道的图像，数据类型仍然为16位，则elemSize = 3 *(16/8)=6 B。…2) elemSize1() 表示每个通道每个元素的字节数
2021-10-18 11:57:35
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原创 深度学习与概率、统计的有趣探讨
概率（probabilty）和统计（statistics）看似两个相近的概念，其实研究的问题刚好相反。概率研究的问题是，已知一个模型和参数，怎么去预测这个模型产生的结果的特性（例如均值，方差，协方差等等）。 举个例子，我想研究怎么养猪（模型是猪），我选好了想养的品种、喂养方式、猪棚的设计等等（选择参数），我想知道我养出来的猪大概能有多肥，肉质怎么样（预测结果）。统计研究的问题则相反。统计是，有一堆数据，要利用这堆数据去预测模型和参数。仍以猪为例。现在我买到了一堆肉，通过观察和判断，我确定这是猪肉（这就确
2021-09-17 19:23:27
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原创 DynaSLAM跑通的辛酸之路
首先说一下我在做这项工作的前期之路。在这之前我跑通过ORB-SLAM2，ORB-SLAM3，所以Pangolin，Eigen等的很多库我需要再安装了。我的环境配置如标题所示，因为mac电脑没有N卡所以，我用的是CPU的版本。在这之前我看了两篇参考博客。这两篇博客大多数的地方我都用到了。知乎大佬的DynaSLAM跑通CSDN大佬DynaSLAM跑通看这两篇可以解决很多问题，在这里我想在他们的基础上着重强调以下几个问题。第一个问题是关于opencv2.4.11的安装。因为在DynaSLAM的CMak
2021-09-16 18:17:13
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原创 切片[:, None, None]的含义
[:, None, None]是改变数组维度的方式假设：a = np.array([1,2,3])进行下面操作a[:,None]结果为：Out[35]: array([[1], [2], [3]])也就是一维变成二维的了，如果：a[:,None,None]大家猜猜结果是什么？第一个冒号代表切片，把一维a的元素全部切完，然后第二个为None，表示把一维变成二维并且第二个维度上的值为0，第三个元素为None，表示增加一个维度，并且该维度值为0所以a[
2021-09-02 19:14:03
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原创 torch模块中NLLLoss损失与LogSoftmax激活层的关系
import torchimport cv2 as cvm = torch.nn.LogSoftmax(dim=1)loss = torch.nn.NLLLoss()Input = torch.randn(2, 2, requires_grad=True)print(Input)target = torch.tensor([0, 1])print("m(input)", m(Input))output = loss(m(Input), target)print("Target", tar
2021-08-26 14:37:10
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原创 零空间维数的几何意义
1.零空间维数也叫零度，本文写的也就是零度的几何意义2.假设零度为0，那么他的几何意义代表的就是一个点。3.零度为1，代表一条线。4.零度为2，代表一个平面。5.零度为3，代表一个空间。作为工程人员，记下能理解就行了。如果还想进一步了解，建议看一下这一篇文章https://wenku.baidu.com/view/7556c0fab52acfc788ebc989.html...
2021-07-15 10:55:25
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原创 高斯牛顿法在具体工程中的应用——C++版
高斯牛顿法在具体工程中的应用——C++版说明：本文章没有用大量篇幅来讲述高斯牛顿的原理和数学中的应用，而是用具体的代码来说明，具体是怎么应用的。如果对高斯牛顿法的原理比较感兴趣，可以阅读以下链接中的内容：https://zhuanlan.zhihu.com/p/42383070概述：高斯牛顿法解决的是工程中的非线性最小二乘问题，如SLAM。具体代码如下：首先我们需要定义以下参数： //设定的真实参数的值 double ar = 1.0, br = 2.0, cr = 1.0; // 估计
2021-07-12 23:06:11
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原创 什么是向量范数：
什么是向量范数：向量范数：假设||a||为向量范数，向量范数为一个数，表示向量的大小。在赋范线性空间V中（一个定义，也就是范数的线性空间，满足正定性，齐次性，三角不等式）。向量a,b属于一个线性空间，定义向量a,b之间的距离可以表示为：d(a,b)=||a-b||.用向量范数定义两者之间的距离，表示两个向量之间彼此接近的程度。欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下M
2021-07-12 17:28:51
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空空如也
无人驾驶+横向控制仿真
2022-04-09
怎么样才能进入Grub界面?
2021-02-09
为什么我的本地策略会自己改回去
2021-01-08
要在其他操作中启用它们，请使用适当的编译器标志重建TensorFlow。怎么解决？
2021-01-06
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