ROS-虚拟CAN通讯/实质CAN通信

１．源码安装canopen
从官网下载canopen至Ubuntu，下载地址：
https://github.com/ros-industrial/ros_canopen/tree/kinetic-devel

2.创建ROS文件的canopen框架：

mkdir -p ~/canopen/src  #建立一个名为canopen的文件夹

ｃｄ ~/canopen/

$ catkin_make

３．再将刚才下载的canopen文件解压到/canopen/src文件目录下.

４．安装：sudo apt install libmuparser-dev（已安装可以跳过此步骤）

５．终端再次输入（提前安装：sudo apt install libmuparser-dev省的缺少依赖报错）：

$ catkin_make

６．编译完成后，执行：

source ~/canopen/devel/setup.bash

此处留意，要是在第２步在其他路径创建的ROS框架；此处的~/canopen/需要替换相对应的文件路径；

７．为了以后每次执行方便can命令可以将此步编写进：/home下的.bashrc内．

source ~/can_open/devel/setup.bash  #command  modeprode(can/canopen)

配置CAN
终端输入：

$ sudo modprobe mttcan
$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can_raw
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can0
$ sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can1

使用

$ ifconfig

查询CAN端口是否打开

3、测试
新建终端打开roscore

$ roscore

新建终端输入：

$  rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic_node

可以查看是否成功连接上了CAN0

在新建终端输入：

$ rostopic echo /received_messages

可以在线监测来自于can0收到的数据

虚拟CAN操作借鉴：（如何在linux上创建虚拟CAN_Unknown Screwer的博客-CSDN博客_虚拟can）

1.sudo modprobe vcan

加载虚拟can模块

2.sudo ip link add dev can0 type vcan

添加can0网卡

3.ifconfig -a

查看can0

 4.sudo ip link set dev can0 up

开启can0

5.sudo ip link set dev can0 down

关闭can0

6. sudo ip link del dev can0

删除can0