amcl学习小结

1.ROS Navigation之amcl；

2.源码解析

研究一个ROS包，肯定要先看CMakeLists。我们可以看到，这个包会生成

三个库：

• amcl_pf
• amcl_map
• amcl_sensors 

一个节点：

        amcl

 

3.amcl.cpp

 

3.1其中amcl的订阅与发布：

发布话题：

1. amcl_pose： geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped，后验位姿+一个6*6的协方差矩阵（xyz+三个转角）
2. particlecloud：geometry_msgs::PoseArray，粒子位姿的数组
3. 一个15秒的定时器：AmclNode::checkLaserReceived，检查上一次收到激光雷达数据至今是否超过15秒，如超过则报错。

发布服务：

1. global_localization：&AmclNode::globalLocalizationCallback，这里是没有给定初始位姿的情况下在全局范围内初始化粒子位姿，该Callback调用pf_init_model，然后调用AmclNode::uniformPoseGenerator在地图的free点随机生成pf->max_samples个粒子
2. request_nomotion_update：&AmclNode::nomotionUpdateCallback没运动模型更新的情况下也暂时更新粒子群
3. set_map：&AmclNode::setMapCallback
4. dynamic_reconfigure::Server动态参数配置器。

订阅话题：

1. scan_topic_：sensor_msgs::LaserScan，AmclNode::laserReceived，这里是tf订阅，转换到odom_frame_id_
2. initialpose：AmclNode::initialPoseReceived，这个应该就是订阅rviz中给的初始化位姿，调用AmclNode::handleInitialPoseMessage，只接受global_frame_id_（一般为map）的坐标，并重新生成粒子
3. map：AmclNode::mapReceived这个在use_map_topic_的时候才订阅，否则requestMap();我这里也没有订阅，因为只使用了一个固定的地图