自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+
  • 博客(11)
  • 收藏
  • 关注

原创 Eigen库的学习笔记

具体怎么安装就不说了。通常在Cmakelists中通过:find_package(Eigen3 REQUIRED) include_derectories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})来引用。头文件直接用#include<Eigen/Eigen>直接包括所有省事。EIgen库所有矩阵类型都是由Matrix生成的,Matrix有6个参数,其中后三个默认即可,一般用前三个。例如Matrix<float,3,4>Eigen typedef了很多类型例如Matr

2020-07-14 17:29:03 85

原创 ROS的amcl定位中 amcl_pose频率太低的问题

笔者在用amcl定位来获取小车的当前位姿时,发现该程序更新的amcl_pose频率太低了,根本没有办法来做实时控制。仔细阅读完源码之后发现,该话题的发布需要经过重采样,而重采样的触发条件是里程计显示小车平移了0.2m(参数update_min_d)或者旋转了30度(参数update_min_a),也就是说小车在这期间是不发出位姿坐标的,那么如何解决这个问题呢? 一...

2019-11-26 10:57:30 958 1

原创 Ubuntu下U盘文件锁住,无法复制和新建的修复方法

因为笔者以前总是喜欢没有弹出而直接拔掉U盘,所以经常导致U盘在一次插上电脑会被自动锁住的情况,就是每个文件右下角都会有一个锁的标志,导致U盘文件只读。在网上找到了一些解决方法,亲测可用。首先在命令行输入 df -Th,该命令会显示U盘的文件系统和挂载点。然后先卸载目录中自动安装USB驱动器,也就是上面的挂载点。umount /media/fsq/UUI运行dosfsck命令检查...

2019-11-26 10:43:00 135

原创 Linux下永久修改串口权限,防止每次插拔都要给权限

因为我在使用linux串口通信的时候,每次拔下串口再插上之后在打开驱动文件就会报找不到串口的错误,就是要重新给串口赋权限。为了不这么麻烦就从网上找了教程想要永久解决串口问题,具体操作如下:首先进入/etc/udev/rules.d目录下(cd /etc/udev/rules.d),创建一个名为20-usb-serial.rules的文件(touch 20-usb-serial.rules),因...

2019-08-01 09:10:54 1670

原创 用实际的激光雷达和里程计运行gmapping历程

我用的激光雷达是LMS1XX系列的,该系列的激光雷达有ROS下的驱动程序可以到网上下载编译。里程计是自己机器人发布的信息。一开始以为自己得到了这两个信息就能运行gmapping了,结果发现自己太天真。。。上网查了一下原因之后发现,gmapping订阅的是/scan 和/tf话题并不直接订阅里程计信息,也就是说要自己写一个tf话题。那么什么是tf话题呢,TF就是坐标系变换,具体要包括...

2019-07-31 11:08:50 2152 1

原创 ubuntu下用ROS读取sick LMS系列激光雷达(网口连接)的数据

1.安装deb包sudo apt-get install ros-indigo-lms1xx2.安装源码并编译$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ncnynl/LMS1xx.git#编译$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make...

2019-07-29 14:25:36 907

原创 TX2找不到ttyUSB/ACM

原因是TX2在刷机的时候默认不安装USB转串口驱动。我们要通过内核编译自己安装,具体安装过程如下:首先下载脚本文件并进入:git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel.gitcd buildJetsonTX2Kernel这时可以在里面看到许多的.sh文件,这些都是写好的要在终端输入的命令集合。要检...

2019-07-23 08:49:08 436

转载 gmapping源码阅读

https://blog.csdn.net/zhxue_11/article/details/87066561

2019-07-16 11:36:14 356

转载 解决git上下载代码速度过慢的问题

https://www.jianshu.com/p/3f6477049ece

2019-07-11 16:38:27 3272

原创 在Linux+ROS环境下用数据集运行gmapping

首先要下载Linux和ROS,在这里就不做描述了。本人使用的是ubuntu16.04和kinetic版本的ROS。下载好后因为ros安装过程中不会安装gmapping,因此要自己下载。在终端运行:sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping在自己的工作空间下载gmapping代码:cd catkin_ws/srcgit ...

2019-07-09 13:41:43 742

原创 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)

原因是ubuntu正在下载其他东西,可以等待其下载完成或者强行终止后再进行其他操作。

2019-07-03 09:53:01 360

空空如也

空空如也

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人 TA的粉丝

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除