概述
AMCL的主要参数请参照http://wiki.ros.org/amcl,要了解参数详细意义还是读读论文吧,我也不是很懂,怕误导。这里主要讲几个amcl与导航堆栈联系较深的参数,以及如何理解和配置导航堆栈里的footprint参数,因为两者联系很紧密,就放到一起来讲了。
重要参数概览
默认订阅的话题:/scan
~transform_tolerance (double, default: 0.1 seconds)
~initial_pose_x (double, default: 0.0 meters)
~initial_pose_y (double, default: 0.0 meters)
~initial_pose_a (double, default: 0.0 radians)
~odom_frame_id (string, default: “odom”)
~base_frame_id (string, default: “base_link”)
~global_frame_id (string, default: “map”)
参数配置原则
~这个,代表参数的命名空间为/(默认命名空间)
~transform_tolerance:amcl要监听TF变化,这个值表示可以相信多少s前接收到的TF变化,一般略高于1/(TF发布频率)。
~initial_pose_x:代表将机器人初始化放在地图的哪个x坐标位置。
~initial_pose_y:同上。
~initial_pose_a:同上。
(0,0,0)代表你建图的起始