ROS中amcl配置需要特别注意的问题（base_link、base_footprint、footprint的联系）

概述

AMCL的主要参数请参照http://wiki.ros.org/amcl，要了解参数详细意义还是读读论文吧，我也不是很懂，怕误导。这里主要讲几个amcl与导航堆栈联系较深的参数，以及如何理解和配置导航堆栈里的footprint参数，因为两者联系很紧密，就放到一起来讲了。

重要参数概览

默认订阅的话题：/scan
~transform_tolerance (double, default: 0.1 seconds)
~initial_pose_x (double, default: 0.0 meters)
~initial_pose_y (double, default: 0.0 meters)
~initial_pose_a (double, default: 0.0 radians)
~odom_frame_id (string, default: “odom”)
~base_frame_id (string, default: “base_link”)
~global_frame_id (string, default: “map”)

参数配置原则

~这个，代表参数的命名空间为/（默认命名空间）
~transform_tolerance：amcl要监听TF变化，这个值表示可以相信多少s前接收到的TF变化，一般略高于1/（TF发布频率）。

~initial_pose_x：代表将机器人初始化放在地图的哪个x坐标位置。
~initial_pose_y：同上。
~initial_pose_a：同上。
（0，0，0）代表你建图的起始